論文の概要: GeoFlow-SLAM++: A Robust Multi-Camera Visual-Inertial SLAM System with Relocalization
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.22051v2
- Date: Wed, 24 Jun 2026 02:28:38 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-25 17:05:29.997694
- Title: GeoFlow-SLAM++: A Robust Multi-Camera Visual-Inertial SLAM System with Relocalization
- Title（参考訳）: GeoFlow-SLAM++: 再ローカライゼーションによるロバストなマルチカメラビジュアル-慣性SLAMシステム
- Abstract要約: GeoFlow-SLAM++は密結合型マルチカメラ・ビジュアル・慣性SLAMシステムである。
従来のORBフロントエンドと、SuperPointとLightGlue上に構築されたニューラルネットワーク機能(NN-Feature)の2つの交換可能なビジュアルフロントエンドをサポートする。
我々は,EuRoC,OpenLORIS,TUM,HiltiのGeoFlow-SLAM++と自作ハンドヘルドマルチカメラデータセットの評価を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.949994584135462
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Monocular and RGB-D visual-inertial SLAM systems remain susceptible to limited field of view, sensor-specific failure modes, and unreliable cross-session relocalization. To address these issues, we present GeoFlow-SLAM++, a tightly coupled multi-camera visual-inertial SLAM system that extends GeoFlow-SLAM from a single RGB-D sensor to a calibrated multi-camera rig with a unified body-centric formulation. Within this multi-camera framework, GeoFlow-SLAM++ supports two interchangeable visual front-ends: a conventional ORB front-end and a neural network feature (NN-Feature) front-end built on SuperPoint and LightGlue. The system unifies tracking, mapping, and relocalization on a shared body state, and combines multi-camera reprojection constraints, IMU pre-integration, cross-view place recognition, and dual-stream optical flow/NN-Feature tracking for robust localization. As an optional extension, the system can further incorporate cross-view-consistent pseudo-depth predictions from RGB images as auxiliary geometric constraints. We evaluate GeoFlow-SLAM++ on EuRoC, OpenLORIS, TUM, Hilti, and a self-collected handheld multi-camera dataset. Results show that the NN-Feature front-end improves robustness in appearance-challenging scenarios, the multi-camera formulation achieves competitive localization accuracy on Hilti, and the unified cross-view relocalization design reaches LiDAR-comparable performance on the handheld dataset.
- Abstract（参考訳）: 単眼およびRGB-D視覚慣性SLAMシステムは、限られた視野、センサー固有の障害モード、信頼性の低いクロスセッション再ローカライゼーションの影響を受ける。
これらの問題に対処するため,GeoFlow-SLAM++は,GeoFlow-SLAMを単一のRGB-Dセンサから,統一されたボディ中心の定式化により校正したマルチカメラリグまで拡張する,密結合型マルチカメラ・慣性SLAMシステムである。
このマルチカメラフレームワークの中で、GeoFlow-SLAM++は2つの交換可能なビジュアルフロントエンドをサポートしている。
このシステムは、共有体状態におけるトラッキング、マッピング、再ローカライゼーションを統一し、マルチカメラ再プロジェクション制約、IMU事前統合、クロスビュー位置認識、ロバストなローカライゼーションのためのデュアルストリーム光フロー/NN-Featureトラッキングを組み合わせる。
任意の拡張として、RGB画像からのクロスビュー一貫性を持つ擬似深度予測を補助的な幾何学的制約として組み込むことができる。
我々は,EuRoC,OpenLORIS,TUM,HiltiのGeoFlow-SLAM++と自作ハンドヘルドマルチカメラデータセットの評価を行った。
その結果、NN-Featureフロントエンドは外観整合シナリオの堅牢性を向上し、マルチカメラの定式化はHilti上での競争的ローカライゼーション精度を達成し、統合されたクロスビュー再ローカライゼーション設計はハンドヘルドデータセット上でLiDAR互換の性能に達することがわかった。
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