論文の概要: Hardware-triggered Time Synchronization of Roadside Multi-lidar, Multi-camera Measurement System for Accurate Data Alignment
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.15889v1
- Date: Fri, 17 Jul 2026 12:04:18 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-20 17:56:52.844611
- Title: Hardware-triggered Time Synchronization of Roadside Multi-lidar, Multi-camera Measurement System for Accurate Data Alignment
- Title（参考訳）: 正確なデータアライメントのための道路側マルチライダー・マルチカメラ計測システムのハードウェアトリガー時間同期
- Abstract要約: 本研究では,オープンソース,シンプル,モジュール型,ハードウェアトリガー型同期回路について述べる。
リダ同期パルスを基準入力とし、カメラ毎に独立してプログラム可能な時間遅延トリガパルスを生成する。
ライダーと3台のカメラからなる道路沿いの知覚システムで実験を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.4077787659104315
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Accurate temporal alignment of heterogeneous sensors is necessary for reliable environment perception in roadside multi-lidar, multi-camera systems, particularly in dense urban traffic. For this purpose, an open-source, simple, modular, and configurable hardware-triggered time-synchronization circuit is presented in this work to perform temporal alignment or accurate time synchronization between a lidar and multiple cameras. In the designed circuit, a lidar synchronization pulse is used as a reference input, and independently programmable, time-delayed trigger pulses are generated for each camera, allowing flexible adaptation to varying sensor setups and mounting geometries. A series of experiments is conducted on a roadside-mounted perception system comprised of lidar and three cameras, in which the trigger delay is systematically varied, and its impact on spatial-temporal alignment is evaluated. For different classes of road users, the overlap between lidar point cloud measurements and camera measurements is quantified to identify delay configurations that maximize cross-sensor consistency. The proposed circuit is shown to achieve robust and repeatable synchronization while remaining straightforward to deploy, reconfigure, and extend due to its simple and open-source design. Following validation on a three-camera roadside system, the circuit is extended to a vehicle platform with seven cameras and a lidar, providing a low-cost, extensible solution for multi-sensor synchronization across infrastructure and vehicle setups. All hardware circuit design files and source codes are available at https://github.com/shiva-THI/hardware-trigger-time-sync-lidar-cameras.
- Abstract（参考訳）: 不均一センサの正確な時間的アライメントは、道路沿いのマルチライダー・マルチカメラシステム、特に密集都市交通における環境認識に必要である。
この目的のために、ライダーと複数のカメラ間の時間的アライメントや正確な時間同期を行うために、ハードウェアトリガーによるオープンソース、シンプル、モジュール、構成可能な時間同期回路を提示する。
設計回路では、ライダー同期パルスを基準入力とし、独立にプログラム可能な時間遅延トリガパルスを各カメラに生成し、様々なセンサーの設定やジオメトリの装着に柔軟に対応する。
ライダーと3台のカメラからなる道路沿いの認識システムにおいて, トリガー遅延を系統的に変化させ, 空間的時間的アライメントに与える影響を評価する実験を行った。
道路利用者の異なるクラスにおいて、ライダーポイントクラウド測定とカメラ計測の重なりを定量化し、センサ間の一貫性を最大化する遅延構成を特定する。
提案回路は、シンプルでオープンソースの設計のため、デプロイ、再設定、拡張が簡単でありながら、堅牢で繰り返し可能な同期を実現する。
3台のカメラによるロードサイドシステムの検証の後、回路は7台のカメラとライダーを備えた車両プラットフォームに拡張され、インフラと車両のセットアップをまたいだマルチセンサー同期のための低コストで拡張可能なソリューションを提供する。
すべてのハードウェア回路設計ファイルとソースコードはhttps://github.com/shiva-THI/hardware-trigger-time-sync-lidar-camerasで入手できる。
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