論文の概要: Let the Body Follow: Coupled Egocentric Control for Whole-Body Robot Teleoperation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.16095v1
- Date: Fri, 17 Jul 2026 16:26:45 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-20 17:56:52.900262
- Title: Let the Body Follow: Coupled Egocentric Control for Whole-Body Robot Teleoperation
- Title（参考訳）: 体をフォローさせる: 全体ロボット遠隔操作のための共用エゴセントリックコントロール
- Abstract要約: 全体遠隔操作では、ロボットコンポーネント間の知覚、操作、姿勢、移動を調整する必要がある。
本研究では,ロボットの胴体とベースが操作者の頭部と腕の動きに自動的に反応するエゴセントリック制御を提案する。
TIAGo移動マニピュレータの全身遠隔操作をホームケアにインスパイアされたタスクに応用するためのユーザスタディとして,本手法を評価した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.745182376433686
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Whole-body teleoperation requires users to coordinate perception, manipulation, posture, and mobility across multiple robot components. This coordination is difficult because users must simultaneously control the robot's head, arms, torso, and base while maintaining task awareness and avoiding kinematic or environmental constraints. In this paper, we propose coupled egocentric control, a body-following teleoperation approach in which the robot's torso and base automatically respond to the operator's head and arm motions. Rather than requiring explicit touchpad commands for every torso or base adjustment, the system lets users focus on gaze and hand control: head pitch adjusts torso height, head yaw drives base rotation, end-effector height adjusts torso motion, and end-effector workspace boundaries trigger base translation. We evaluate this approach in a user study on whole-body teleoperation of a TIAGo mobile manipulator for home-care-inspired tasks. Compared with a baseline hybrid interface, coupled egocentric control improves object manipulation efficiency, reduces button-based control effort and arm singularities, lowers mental demand and overall workload, and increases ease of use, ease of learning, confidence, and user preference for torso and base control.
- Abstract（参考訳）: 全体遠隔操作では、複数のロボットコンポーネントをまたいだ知覚、操作、姿勢、移動を調整する必要がある。
この調整は、ロボットの頭、腕、胴体、ベースを同時に制御し、タスクの認識を維持し、運動や環境の制約を回避する必要があるため困難である。
本稿では,ロボットの胴体とベースが操作者の頭部と腕の動きに自動的に反応する身体追従型遠隔操作手法である,共振中心制御を提案する。
ヘッドピッチは胴体の高さを調節し、ヘッドヨーはベースローテーションを駆動し、エンドエフェクターハイトは胴体の動きを調整し、エンドエフェクターワークスペースバウンダリはベーストランスレーションをトリガーする。
TIAGo移動マニピュレータの全身遠隔操作をホームケアにインスパイアされたタスクに応用するためのユーザスタディとして,本手法を評価した。
ベースラインハイブリッドインタフェースと比較して、結合型エゴセントリックコントロールはオブジェクト操作効率を向上し、ボタンベースの制御作業とアームの特異性を低減し、精神的な要求と全体の負荷を低減し、使用の容易さ、学習の容易さ、信頼性、および胴体とベースコントロールに対するユーザの好みを向上する。
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