論文の概要: A Minimum-Energy Control Approach for Redundant Mobile Manipulators in Physical Human-Robot Interaction Applications
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.25259v1
- Date: Thu, 26 Mar 2026 10:01:34 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-27 20:52:48.230964
- Title: A Minimum-Energy Control Approach for Redundant Mobile Manipulators in Physical Human-Robot Interaction Applications
- Title（参考訳）: 物理ロボットインタラクション応用における冗長移動マニピュレータの最小エネルギー制御手法
- Abstract要約: 本稿では,上面にロボットアームを装着した移動体ベースからなる移動体マニピュレータの制御手法を提案する。
提案手法は, 全身ロボットシステムに格納される全体の運動エネルギーを削減し, システム性能をベンチマーク法と比較して改善することを示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.27998963147546146
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Research on mobile manipulation systems that physically interact with humans has expanded rapidly in recent years, opening the way to tasks which could not be performed using fixed-base manipulators. Within this context, developing suitable control methodologies is essential since mobile manipulators introduce additional degrees of freedom, making the design of control approaches more challenging and more prone to performance optimization. This paper proposes a control approach for a mobile manipulator, composed of a mobile base equipped with a robotic arm mounted on the top, with the objective of minimizing the overall kinetic energy stored in the whole-body mobile manipulator in physical human-robot interaction applications. The approach is experimentally tested with reference to a peg-in-hole task, and the results demonstrate that the proposed approach reduces the overall kinetic energy stored in the whole-body robotic system and improves the system performance compared with the benchmark method.
- Abstract（参考訳）: 近年,人間と物理的に相互作用する移動操作システムの研究が急速に進展し,固定ベースマニピュレータでは実行できないタスクへの道を開いた。
このような状況下では、移動マニピュレータがさらなる自由度を導入し、制御手法の設計がより困難になり、性能の最適化が困難になるため、適切な制御手法の開発が不可欠である。
本稿では,ロボットアームを搭載した移動体ベースを上部に搭載した移動体マニピュレータの制御手法を提案する。
この手法はペグ・イン・ホール・タスクに言及して実験的に検証され,提案手法は全身ロボットシステムに格納される全体的な運動エネルギーを低減し,ベンチマーク法と比較してシステム性能を向上することを示した。
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