Fugu-MT 論文翻訳(概要): Model Predictive Planner for UAV Navigation in Non-Convex Air Corridors

論文の概要: Model Predictive Planner for UAV Navigation in Non-Convex Air Corridors

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.24369v1
Date: Mon, 27 Jul 2026 12:42:38 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-07-28 22:34:15.420258
Title: Model Predictive Planner for UAV Navigation in Non-Convex Air Corridors
Title（参考訳）: 非凸空気対流路におけるUAV航法モデル予測プランナ
Abstract要約: 本研究は,UAV空洞の運動機構について述べる。プランナーは、外部実現性を強制する混合整数追跡モデルに基づいている。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.2617078020344616
License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Abstract: This work presents a motion planning framework for UAV navigation in non-convex urban air corridors. The planner is based on a mixed-integer tracking model predictive control formulation that enforces corridor feasibility and dynamic consistency within a single optimization problem. To guarantee convergence to the target and mitigate the occurrence of local minima induced by non-convex geometry, a shortest-path-based offset cost with feasibility constraints is embedded directly into the planning problem. Numerical simulations show that the proposed formulation generates dynamically valid trajectories that satisfy the corridor constraints and converge to the target without relying on external global planning stages.
Abstract（参考訳）: 本研究は,非凸型都市空路におけるUAV航法のための移動計画手法を提案する。このプランナーは、単一の最適化問題において、廊下の実現可能性と動的一貫性を強制する混合整数追跡モデル予測制御定式化に基づいている。非凸幾何学により誘導される局所最小値の発生を低減し、目標への収束を保証するため、実現可能性制約付き最短パスベースのオフセットコストを計画問題に直接組み込む。数値シミュレーションにより,提案した定式化は,外部のグローバル計画段階に依存することなく,廊下の制約を満たす動的に有効な軌道を生成し,目標に収束することを示す。

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