論文の概要: Input Shaping for Point-to-Point Motion with a Continuum Robot Arm

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.25071v1
• Date: Mon, 27 Jul 2026 21:05:32 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-29 20:50:42.621967
• Title: Input Shaping for Point-to-Point Motion with a Continuum Robot Arm
• Title（参考訳）: 連続ロボットアームを用いたポイント・ツー・ポイント動作のための入力整形
• Authors: Rodolfo Hdz. Ibarra, Karan Baker, Parsa Molaei, Adrian Stein, Hunter B. Gilbert,
• Abstract要約: ケーブル駆動の連続ロボットアームは、レスト・ツー・レスト操作の終了時に残留振動を被ることがある。 システムに入力整形器として時間遅延フィルタを適用し、振動モードの励起を除去する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: A cable-driven continuum robot arm is an underactuated mechanism and may suffer residual vibration at the end of a rest-to-rest maneuver. In this work, a time-delay filter is applied as an input shaper to the system to eliminate the excitation of vibratory modes. A non-robust and a robust time-delay filter are designed based on a linear system model and demonstrate improved response compared to a velocity-driven pulse input. Experimental results using the continuum robot validate the application of the input shaper, with reduced overshoot and settling time exemplifying the reduction in oscillation at the end of the maneuver. It is also shown that utilizing the robust shaper further improves the response of the arm in comparison to applying the non-robust shaper. These results are significant towards the precise and robust implementation of continuum robots in applications involving arbitrary end-effector trajectories.
• Abstract（参考訳）: ケーブル駆動の連続ロボットアームは不活性化機構であり、レスト・ツー・レスト操作の最後に残留振動を被ることがある。 本研究は,振動モードの励起を除去するため,時間遅延フィルタを入力整形器としてシステムに適用する。 線形システムモデルに基づいて、非ローバストおよびロバストな時間遅延フィルタを設計し、速度駆動パルス入力よりも優れた応答を示す。 連続体ロボットを用いた実験結果から,操作終了時の振動の低減を実証し,オーバーシュート時間と沈降時間を短縮した入力整形器の適用性を検証した。 また、ロバスト整形器を用いることにより、非ロバスト整形器と比較してアームの応答がさらに向上することが示されている。 これらの結果は、任意のエンドエフェクタ軌道を含むアプリケーションにおける連続ロボットの正確かつ堅牢な実装に向けて重要である。

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