論文の概要: Automated Straight-line Sewing of Stretchable Fabrics with Different Lengths
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.29464v1
- Date: Fri, 31 Jul 2026 14:28:35 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-03 14:29:40.761679
- Title: Automated Straight-line Sewing of Stretchable Fabrics with Different Lengths
- Title（参考訳）: 長さの異なる伸縮性布地の自動直線縫製
- Abstract要約: 異なる長尺ロボット縫製システム(DLRoSS)は、材料と長さの異なる伸縮性織物の一貫性のある高品質な縫製を実現する。
6-DoFマニピュレータに取り付けられたローラータイプのエンドエフェクターで構成されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.088036471252577
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Different Length Alignment Sewing (DLAS), which involves stretching the shorter fabric to match the longer one and sewing them together in a straight line, is a challenging task that needs to satisfy several requirements when automating the sewing process. To address the challenges, this research proposes a novel robotic sewing system, Different Length Robotic Sewing System (DLRoSS), which consists of a roller type end-effector, attached to a 6-DoF manipulator. The end-effector composed of active shorter and longer fabric rollers, and a passive press-roller attached to the shorter-fabric roller. Assuming that one end of the two fabric layers are initially positioned under the sewing machine's presser foot, the system automates DLAS by operating in four distinct phases. (P1) Fabric wrapping: Individual fabric layers are picked, held, and wrapped from the other end onto the feed rollers. (P2) Sewing: During the sewing, the shorter fabric is stretched and aligned with the longer fabric in real-time using roller velocity control based on the sewing speed and apriori known length ratio. (P3) Sewing completion: In the final sewing round on the fabric rollers, the press roller is engaged to prevent the stretched fabric from slipping off due to internal tension. (P4) Sewing fabric release: At the end of sewing, the fabric edge moves past the press roller, and the fabric releases from the rollers. Experimental results demonstrate that DLRoSS achieves consistent, high-quality sewing of stretchable fabrics of different materials and lengths.
- Abstract（参考訳）: 異なる長さアライメント縫製(DLAS)は、短い布地を延長して長い布地と一致させ、それらを直線に縫い合わせることで、縫製プロセスを自動化する際にいくつかの要件を満たすことが必要な課題である。
そこで本研究では, ローラー式エンドエフェクターと6-DoFマニピュレータを組み合わせた新しいロボット縫製システム, Different Length Robotic Sewing System (DLRoSS)を提案する。
エンドエフェクターは、アクティブに長寿命の短繊維ローラーと、短繊維ローラーに取り付けられたパッシブプレスローラーからなる。
2つのファブリック層の一方の端が最初にミシンの押圧足の下に位置していると仮定すると、システムは4つの異なるフェーズで操作することでDLASを自動化する。
(P1)
布の包み:布の層を摘み、保持し、もう一方の端から供給ローラに包む。
(P2)
縫製:縫製時に、縫製速度とアプリオリ既知の長さ比に基づいて、ローラー速度制御を用いて、短繊維を伸張し、長布とリアルタイムに整列させる。
(P3)
縫製完了:布ローラの最終縫製ラウンドにおいて、プレスローラは内部張力により伸張された布が滑り落ちるのを防止するために係合される。
(P4)
縫い布の解放:縫製が終わると、布の縁がプレスローラーを通り過ぎ、生地がローラーから解放される。
DLRoSSは, 材質や長さの異なる伸縮性織物の一貫した高品質な縫製を実現する。
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