論文の概要: Detachable Wire Drive : Reconfigurable Robot Architecture with Shared Actuators

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.15461v1
• Date: Sun, 16 Aug 2026 00:49:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-18 19:59:03.313735
• Title: Detachable Wire Drive : Reconfigurable Robot Architecture with Shared Actuators
• Title（参考訳）: 着脱可能なワイヤドライブ : 共用アクチュエータを用いた再構成可能なロボットアーキテクチャ
• Abstract要約: デタッチブルワイヤードライブ(Detachable Wire Drive)は、重くて高価なアクチュエータの共有を可能にする再構成可能なロボットシステムである。 このシステムの中核は「ワイヤー・デタッハ・ユニット」であり、ワイヤードライブの経路を物理的に分割して再接続するように設計されている。 本研究では, 2-DOF 剛腕, 連続アーム, および2つの相違点を1つの共用アクチュエータ集合に取り付け, 駆動することによって, このアプローチの汎用性を実証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.919694566467053
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Reconfigurable robots offer significant potential for adapting to diverse tasks; however, conventional centralized architectures often require dedicated actuators for each module, leading to substantial increases in overall system weight, volume, and cost. To address these challenges, this paper presents the "Detachable Wire Drive," a reconfigurable robotic system that enables the sharing of heavy and expensive actuators across various morphologies. The core of this system is the "Wire Detach Unit," a mechanism designed to physically split and reconnect wire drive paths, allowing motors to be consolidated into a common base unit. We demonstrate the versatility of this approach by developing a 2-DOF rigid arm, a continuum arm, and two distinct grippers, all of which are interchangeably attached to, and driven by, a single shared actuator set. Experimental results validate the mechanical reliability of the detachment process and the control framework's ability to seamlessly manage transitions between configurations, highlighting a path toward more efficient and multi-functional robotic systems.
• Abstract（参考訳）: 再構成可能なロボットは様々なタスクに適応するための大きな可能性を提供するが、従来の中央集権型アーキテクチャでは各モジュールに専用のアクチュエータを必要とすることが多く、システム全体の重量、体積、コストが大幅に増加する。 これらの課題に対処するために,本論文では,多種多様な形態の重機と高価なアクチュエータの共有を可能にする,再構成可能なロボットシステムである"Detachable Wire Drive"を提案する。 ワイヤー・デタッハ・ユニット(Wire Detach Unit)は、電線駆動経路を物理的に分割して再接続し、モーターを共通のベースユニットに統合する機構である。 本研究では, 2-DOF剛腕, 連続アーム, および2つの異なるグリップパを開発することにより, 本手法の汎用性を実証する。 実験の結果、分離プロセスの機械的信頼性と、構成間の遷移をシームレスに管理するコントロールフレームワークの能力が検証され、より効率的で多機能なロボットシステムへの道のりが明らかになった。

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