論文の概要: REWW-ARM -- Remote Wire-Driven Mobile Robot: Design, Control, and Experimental Validation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.06192v1
- Date: Fri, 05 Dec 2025 22:25:31 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.162371
- Title: REWW-ARM -- Remote Wire-Driven Mobile Robot: Design, Control, and Experimental Validation
- Title（参考訳）: 遠隔ワイヤー駆動移動ロボットREWW-ARM:設計・制御・実験検証
- Authors: Takahiro Hattori, Kento Kawaharazuka, Temma Suzuki, Keita Yoneda, Kei Okada,
- Abstract要約: 本研究では,この2つの利点を組み合わせた「リモートワイヤドライブ」を提案する。
概念実証として,遠隔ワイヤー駆動型ロボット「REWW-ARM」を設計・開発した。
本研究では,REWW-ARMの機械的および制御性能をいくつかの実験により評価し,陸地と水中の両方での移動,姿勢制御,物体操作の能力を実証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.876800221374758
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Electronic devices are essential for robots but limit their usable environments. To overcome this, methods excluding electronics from the operating environment while retaining advanced electronic control and actuation have been explored. These include the remote hydraulic drive of electronics-free mobile robots, which offer high reachability, and long wire-driven robot arms with motors consolidated at the base, which offer high environmental resistance. To combine the advantages of both, this study proposes a new system, "Remote Wire Drive." As a proof-of-concept, we designed and developed the Remote Wire-Driven robot "REWW-ARM", which consists of the following components: 1) a novel power transmission mechanism, the "Remote Wire Transmission Mechanism" (RWTM), the key technology of the Remote Wire Drive; 2) an electronics-free distal mobile robot driven by it; and 3) a motor-unit that generates power and provides electronic closed-loop control based on state estimation via the RWTM. In this study, we evaluated the mechanical and control performance of REWW-ARM through several experiments, demonstrating its capability for locomotion, posture control, and object manipulation both on land and underwater. This suggests the potential for applying the Remote Wire-Driven system to various types of robots, thereby expanding their operational range.
- Abstract（参考訳）: 電子機器はロボットにとって不可欠だが、使用可能な環境は限られている。
これを回避するため, 高度な電子制御と動作を維持しながら, 動作環境から電子を除去する方法が検討されている。
これには、高い到達性を提供するエレクトロニクスフリーの移動ロボットの遠隔油圧駆動や、ベースにモーターを内蔵した長いワイヤー駆動ロボットアームがあり、高い耐環境性を提供する。
本研究は,両者の利点を両立させるため,新システム「リモートワイヤドライブ」を提案する。
概念実証として,遠隔ワイヤー駆動型ロボットREWW-ARMを設計・開発した。
1)遠隔ワイヤードライブのキー技術である新しい送電機構「遠隔ワイヤ伝送機構(RWTM)」
2 無電子遠位移動ロボット
3)RWTMを介して状態推定に基づいて電力を生成し、電子クローズドループ制御を行うモータユニット。
本研究では,REWW-ARMの機械的および制御性能をいくつかの実験により評価し,陸地と水中の両方での移動,姿勢制御,物体操作の能力を実証した。
このことは、リモートワイヤー駆動システムを様々な種類のロボットに適用し、運用範囲を広げる可能性を示唆している。
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