論文の概要: Geometric analysis of generic 3R robots, and necessary and sufficient conditions for a class of orthogonal robots to have four IKS
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.00316v1
- Date: Mon, 31 Aug 2026 20:07:32 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-02 16:31:36.043009
- Title: Geometric analysis of generic 3R robots, and necessary and sufficient conditions for a class of orthogonal robots to have four IKS
- Title（参考訳）: 汎用3Rロボットの幾何学的解析と4つのIKSを持つ直交型ロボットの必要十分条件
- Abstract要約: 本稿では,共形幾何代数に基づく手法から継承された逆運動モデルを用いた汎用3Rロボットの運動解析について述べる。
本稿では,3Rロボットが4つの逆運動解(IKS)を持つ場合の条件について検討し,ワークスペースで見られるようなIKSの分布について検討する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.654371982203344
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The kinematic analysis of a generic 3R robot has been investigated with multiple approaches in the past. The algebraic approaches have established concrete results but are unfortunately limited to special classes or architectural simplifications. Geometric approaches on the other hand have extended the analysis to generic robots while also providing an intuitive understanding of their kinematic properties. We use the best of both approaches to present the kinematic analysis of a generic 3R robot, using the inverse kinematic model inherited from a method based on conformal geometric algebra. The paper discusses a generic framework to study the conditions for a 3R robot to have four inverse kinematic solutions (IKS) and allows to study the distribution of IKS as seen in workspace. The necessary and sufficient conditions for a class of orthogonal robots are presented using the proposed approach.
- Abstract（参考訳）: ジェネリック3Rロボットの運動解析は、過去に複数のアプローチで研究されてきた。
代数的アプローチは具体的な結果を確立しているが、残念ながら特別なクラスやアーキテクチャの単純化に限られている。
一方、幾何学的手法は、解析を汎用ロボットに拡張するとともに、その運動特性を直感的に理解する。
共形幾何代数に基づく手法から受け継いだ逆運動学モデルを用いて, 汎用3Rロボットの運動解析を行う。
本稿では,3Rロボットが4つの逆運動解(IKS)を持つ場合の条件について検討し,ワークスペースで見られるようなIKSの分布について検討する。
直交ロボットのクラスに必要な条件を,提案手法を用いて提示する。
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