Fugu-MT 論文翻訳(概要): Inverse kinematic solution for generic 3R positional robots using Conformal Geometric Algebra

論文の概要: Inverse kinematic solution for generic 3R positional robots using Conformal Geometric Algebra

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.00311v1
Date: Mon, 31 Aug 2026 20:01:15 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-09-02 16:31:36.041996
Title: Inverse kinematic solution for generic 3R positional robots using Conformal Geometric Algebra
Title（参考訳）: Conformal Geometric Algebra を用いた汎用3R位置決めロボットの逆運動解法
Abstract要約: コンフォーマル幾何代数(CGA)の利点を利用した3Rロボットの逆運動モデル(IKM)を提案する。提案手法は, 2つの円の交叉として問題を再検討することにより, テータを除去することなく, 直接一意性が得られる。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.654371982203344
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: The inverse kinematics of generic 3R robots has been investigated through multiple approaches, mainly algebraic methods involving the solution of certain equation sets. Previous geometric interpretations of the solution, characterized as the intersection of a pair of conics have been confined to the joint-space domain. In this article, we study the Inverse Kinematic Model (IKM) of 3R robots, using the advantages of Conformal Geometric Algebra (CGA) to provide further insights on its kinematic properties. Our approach directly yields a univariate polynomial in terms of theta_2 without the need to eliminate theta_1 and theta_3 by reframing the problem as the intersection of two circles, which are fundamental elements within this algebraic framework.
Abstract（参考訳）: ジェネリック3Rロボットの逆運動学は、主に特定の方程式集合の解を含む代数的手法によって研究されている。この解の以前の幾何学的解釈は、一対の円錐の交叉として特徴づけられるが、合同空間領域に限られている。本稿では,3Rロボットの逆運動モデル(Inverse Kinematic Model, IKM)について,CGA(Conformal Geometric Algebra)の利点を用いて検討し,その運動特性についてさらなる知見を提供する。我々のアプローチは、この代数的枠組みの基本的な要素である2つの円の交叉として問題を再定義することで、theta_1 とtheta_3 を排除せずに、theta_2 の項でユニバリケート多項式を直接生成する。

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