Fugu-MT 論文翻訳(概要): Analysis of a Cuspidal 6R Robot

論文の概要: Analysis of a Cuspidal 6R Robot

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.14794v1
Date: Mon, 16 Feb 2026 14:41:26 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.488332
Title: Analysis of a Cuspidal 6R Robot
Title（参考訳）: カスピダル6Rロボットの解析
Authors: Alexander Feeß, Martin Weiß,
Abstract要約: 本稿では,6Rロボット「トランスプレッサー」のキネマティクスの理論的,数値的解析を行う。特殊目的のポーズに対しては,解析的に解を提供し,一般の場合の簡単な数値解法を提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 45.88028371034407
License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Abstract: We present a theoretical and numerical analysis of the kinematics for the "Transpressor", a cuspidal 6R robot. It admits up to 16 inverse kinematics solutions which are described geometrically. For special target poses, we provide the solutions analytically and present a simple numerical solver for the general case. Moreover, an analytical estimate of the Jacobian determinant on a path between two solutions proves cuspidality for a class of robots similar to the transpressor.
Abstract（参考訳）: 本稿では,6Rロボット「トランスプレッサー」のキネマティクスの理論的,数値的解析を行う。幾何学的に記述された16個の逆キネマティクス解が認められる。特殊目的のポーズに対しては,解析的に解を提供し,一般の場合の簡単な数値解法を提案する。さらに、2つの解の間の経路上のジャコビアン行列式の解析的推定は、トランスプレッサーに類似したロボットのクラスに対する親和性を証明する。

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