論文の概要: A Wearable Pneumatic Device for Continuous, Closed-Loop, Bidirectional Tactile Interaction
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.00612v1
- Date: Tue, 01 Sep 2026 02:57:46 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-02 16:31:36.247796
- Title: A Wearable Pneumatic Device for Continuous, Closed-Loop, Bidirectional Tactile Interaction
- Title（参考訳）: 連続閉ループ双方向触覚インタラクションのためのウェアラブル空気圧デバイス
- Authors: Cosima du Pasquier, Aliyah Smith, Serin Huber, Joshua Phelps, Ilana A. Cohen, Ava Chen, Monroe Kennedy, Allison M. Okamura,
- Abstract要約: 本稿では, 連続的, 閉ループ, 双方向触覚インタラクションをサポートする2つのウェアラブル空気圧触覚デバイスについて述べる。
単一のデバイスは、繊維ベースの空気圧ポーチに接続された最大12個の圧力感知チャネルを含むことができる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.610437630887063
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We present a system of two wearable pneumatic haptic devices that supports continuous, closed-loop, bidirectional tactile interaction at perceptually relevant force and temporal scales. A single device can contain up to twelve pressure sensing channels connected to textile-based pneumatic pouches. Each channel in a device can be used as a sensor, an actuator, or both. As an actuator with integrated sensing, the channel generates stable skin indentation through local closed-loop control. As a sensor, a channel can be mounted (or worn) on any surface, including on a robot gripper or on the human body, and used to measure touch interactions with the environment or a human user. A distributed architecture supports sustained pressure output, rapid dynamic response, and wireless pairing of identical devices in a system to transmit and reproduce tactile pressure signals in real time. Device-level characterization demonstrates force bandwidth exceeding 30 Hz, rapid and well-damped step responses, and extended pressure retention compared to prior compact pneumatic platforms. Human studies show that pressure-based fingertip feedback enables discrimination of force and stiffness, improves teleoperated manipulation by reducing applied pressures by up to 23.1% and task duration by up to 27.4%, and lowers subjective mental workload by 18.8%, particularly under visually constrained conditions. By unifying tactile sensing and haptic feedback within a single pneumatic modality, the device provides a practical foundation for bidirectional touch interaction in teleoperation.
- Abstract（参考訳）: 本研究では, 連続的, 閉ループ, 双方向触覚相互作用を知覚的関連力と時間的スケールで支援する2つのウェアラブル空気圧触覚デバイスシステムを提案する。
単一のデバイスは、繊維ベースの空気圧ポーチに接続された最大12個の圧力感知チャネルを含むことができる。
デバイスの各チャネルは、センサー、アクチュエータ、またはその両方として使用することができる。
センサを内蔵したアクチュエータとして、チャネルは局所閉ループ制御により安定した皮膚切開を生成する。
センサとしては、ロボットグリップや人体を含むどんな表面にもチャネルを装着(あるいは装着)することができ、環境やユーザとのタッチ操作を測定するのに用いられる。
分散アーキテクチャは、触覚圧信号をリアルタイムに送信・再生するシステムにおいて、持続的な圧力出力、迅速な動的応答、および同一デバイスの無線ペアリングをサポートする。
デバイスレベルの特性は、30Hzを超える力帯域、高速でよく損傷されたステップ応答、および以前のコンパクトな空気圧プラットフォームと比較して圧力保持の延長を示す。
人間の研究では、圧力に基づく指先フィードバックは力と硬さの識別を可能にし、適用圧力を最大23.1%減らし、タスク持続時間を最大27.4%減らし、特に視覚的に制約された条件下では、主観的精神負荷を18.8%減らすことにより遠隔操作を改善することが示されている。
触覚と触覚フィードバックを単一の空気圧モードで統一することにより、遠隔操作における双方向タッチインタラクションの実践的基盤を提供する。
関連論文リスト
- AdaDexGrasp: Adaptive Dexterous Grasping via 3D Visuo-Tactile Representation Fusion [60.79507611737292]
人間は視覚知覚と触覚フィードバックをシームレスに統合することで、安定的で適応的な把握を実現する。
既存のロボットグルーピングアプローチは、視覚入力と接触後の触覚誘導適応機構の欠如に依存している。
本稿では, 把握生成, 実現可能性予測, 適応的改善を統合した統合型ビジュオタクティル・フュージョン・グリーティング・フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-06T16:29:11Z) - A Model-Based Decoupling Strategy for Proprioception and Contact Sensing in an Architected Soft Manipulator [49.225033144914214]
軟構造セグメントに埋め込まれた流体圧センサから, 受容・接触信号を分離するモデルベース戦略を提案する。
単一ITHセグメントでは, 相対曲げ誤差0.11+/-0.02, 接触検出率97%で, 主観的形状推定が可能である。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-17T03:03:19Z) - TouchDrive: Electronics-Free Tactile Sensing Interface for Assistive Grasping [4.2506456084160265]
我々は、低コストで電子不要な触覚センシングインタフェースであるTouchDriveを紹介した。
TouchDriveは、バルブ経由のスイッチングを通じて、接触力を直接空気フィードバックに変換する。
システムは空気圧式通常閉弁、圧縮空気タンク、センサー素子、電子機器を使わずに触覚フィードバックアクチュエータを使用することができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-07T15:35:22Z) - A soft and lightweight fabric-based pneumatic interface for multimodal fingertip tactile feedback [3.5609228677180567]
布地をベースとした空気圧アクチュエーターは, 適切な触覚出力, 低質量, 単純な加工, および非テーセポータビリティを実現することができることを示す。
15人の被験者による精神物理学的な研究は、3つの異なる触覚モードで90%以上の分類精度を示す。
これらの結果から, 軽量, 低コスト, マルチモーダル指先触覚インタフェースのための実用技術として, 布ベースの空気圧アクチュエーターが確立された。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-01T20:49:00Z) - High-Fidelity, Customizable Force Sensing for the Wearable Human-Robot Interface [1.4190701053683015]
3Dプリントしたシリコンパッドに空気を埋め込んで力を測定する。
パッド圧力は印加力と非常に線形に関係している。
パッド圧力はスクワットフェーズと全体的なタスクダイナミクスを継続的に追跡した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-13T20:23:36Z) - UniForce: A Unified Latent Force Model for Robot Manipulation with Diverse Tactile Sensors [51.88112610411651]
そこで本研究では,多様な触覚センサにまたがる共用潜在力空間を学習する,新しい統合された触覚表現学習フレームワークを提案する。
UniForceは、逆ダイナミクス(image-to-force)とフォワードダイナミクス(force-to-image)を共同モデリングすることで、クロスセンサー領域シフトを低減する
高価な外部力/トルクセンサ(F/T)への依存を避けるため,静的平衡を利用して直接センサ・オブジェクト・センサ・インタラクションを介して力対効果データを収集する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-01T11:03:01Z) - Multimodal Sensing for Robot-Assisted Sub-Tissue Feature Detection in Physiotherapy Palpation [6.494549465524354]
本稿では6軸力トルクセンサと高分解能視覚ベースの触覚画像を統合する小型マルチモーダルセンサを提案する。
予備的な結果は,触覚と力のモーダル性を組み合わせることで,ロバストな地下特徴の検出とロボットの触覚制御が可能になることを示唆している。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-24T06:35:48Z) - OPENTOUCH: Bringing Full-Hand Touch to Real-World Interaction [93.88239833545623]
OpenTouchは、最初のインザワイルドなエゴセントリックなフルハンド触覚データセットです。
触覚信号は,理解のためのコンパクトで強力なキューを提供する。
我々は,マルチモーダルな自我中心の知覚,具体的学習,接触に富むロボット操作の促進を目指す。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-18T18:18:17Z) - Fluidically Innervated Lattices Make Versatile and Durable Tactile Sensors [43.33741954317892]
組込み空気流路を有する3Dプリントエラストマー格子を用いて製造した触覚センサを内蔵した受動型ソフトロボット指先について述べる。
このセンサ化アプローチは、流体神経支配と呼ばれ、密閉された空気チャネル内の圧力変化を検出して格子を触覚センサーに変換する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-07-28T18:00:04Z) - OmniTact: A Multi-Directional High Resolution Touch Sensor [109.28703530853542]
既存の触覚センサーは、平らで、感度が小さいか、低解像度の信号のみを提供する。
我々は,多方向高解像度触覚センサOmniTactを紹介する。
我々は,ロボット制御の課題に対して,OmniTactの能力を評価する。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-03-16T01:31:29Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。