論文の概要: Advancing Accessible Underwater Robotics: The Mini-Girona I-AUV at RAMI 2025
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.02605v1
- Date: Wed, 02 Sep 2026 13:48:10 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-03 17:53:18.401346
- Title: Advancing Accessible Underwater Robotics: The Mini-Girona I-AUV at RAMI 2025
- Title（参考訳）: アクセシブルな水中ロボット: RAMI 2025のミニジロナI-AUV
- Authors: Taqi Hamoda, Bilal Ahmed, Deborah Ele-Ojo, Thi Tran Ha Bao, Adel Saidani, Mazen Elgabalawy, Alaaeddine Chaarani, Sebastian Realpe, Patryk Cieslak, Pere Ridao, Narcis Palomeras, Nuno Gracias,
- Abstract要約: Mini-Gironaは、高価な専門研究用AUVと基本遠隔操作車(ROV)のギャップを埋めるように設計されている。
Mini-Gironaは、5-DOFマニピュレータアーム、ステレオビジョン、自律ナビゲーションと介入タスクのためのAI駆動処理などの高度なコンポーネントを統合している。
熱管理問題やチームアクセス制限といった課題にもかかわらず、ミニジローナは視力に基づく知覚と介入のタスクに優れ、総合的に2位に終わった。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5879134412955047
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: The Mini-Girona Intervention Autonomous Underwater Vehicle (I-AUV) represents an advancement in accessible underwater robotics, designed to bridge the gap between costly, specialized research AUVs and basic Remotely Operated Vehicles (ROVs). Developed with a focus on affordability and usability, the Mini-Girona, priced at approximately $50,000, integrates advanced components such as a 5-DOF manipulator arm, stereo vision, and AI-driven processing for autonomous navigation and intervention tasks. This paper presents the design and development of the Mini-Girona, detailing its performance during the RAMI 2025 student competition. Despite challenges such as thermal management issues and restricted team access, the Mini-Girona achieved second place overall, excelling in vision-based perception and intervention tasks. This work highlights the platform's potential as a tool for underwater robotics research and education, fostering innovation in real-world underwater applications.
- Abstract（参考訳）: Mini-Girona Intervention Autonomous Underwater Vehicle (I-AUV) は、高価な特殊な研究用AUVと基本的な遠隔操作型車両(ROV)のギャップを埋めるために設計された、アクセス可能な水中ロボティクスの進歩を表す。
価格とユーザビリティを重視したMini-Gironaは、約5万ドルの価格で開発され、5-DOFマニピュレータアーム、ステレオビジョン、自律ナビゲーションと介入タスクのためのAI駆動処理などの高度なコンポーネントを統合している。
本稿では,ミニジロナの設計と開発について述べるとともに,RAMI 2025学生コンペティションにおける性能について述べる。
熱管理問題やチームアクセス制限といった課題にもかかわらず、ミニジローナは視力に基づく知覚と介入のタスクに優れ、総合的に2位に終わった。
この研究は、水中ロボットの研究と教育のためのツールとしてのプラットフォームの可能性を強調し、現実世界の水中アプリケーションにおけるイノベーションを育む。
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