Fugu-MT 論文翻訳(概要): Quasi-static analysis of passive stability in a novel underactuated multi-finger hand

論文の概要: Quasi-static analysis of passive stability in a novel underactuated multi-finger hand

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.11579v1
Date: Thu, 10 Sep 2026 14:11:43 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-09-11 23:53:35.379126
Title: Quasi-static analysis of passive stability in a novel underactuated multi-finger hand
Title（参考訳）: 不安定な多指ハンドにおける受動安定性の準静的解析
Abstract要約: 不安定なロボットハンドは、少ないアクチュエータ数で適応的で頑健な握りを実現する。本稿では,不活性化多指ハンドの受動安定性を評価するための準静的解析手法を提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.3649494534428745
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Underactuated robotic hands achieve adaptive and robust grasping with a reduced number of actuators, but predicting the stable equilibrium pose of the grasped object remains a significant challenge. This paper introduces a quasi-static analytical approach to assess passive stability in underactuated multi-finger hands. A novel three-finger hand architecture integrating a differential spring-loaded slider mechanism is introduced, enabling versatile and adaptive grasping. The study focuses on how the differential mechanism influences the overall grasp behavior and analyzes the effect of object size on the stable equilibrium configurations for two canonical grasp types: cylindrical and spherical.
Abstract（参考訳）: 不安定なロボットハンドは、少ないアクチュエータ数で適応的かつ頑健な握りを実現するが、掴まれた物体の安定な平衡ポーズを予測することは大きな課題である。本稿では,不活性化多指ハンドの受動安定性を評価するための準静的解析手法を提案する。差動スプリング装荷スライダ機構を統合した新しい3指ハンドアーキテクチャを導入し、多目的かつ適応的な把握を可能にした。本研究は, 差動機構が全体の把握行動にどのように影響するかに着目し, 筒状および球状2種類の安定平衡構成に対する物体サイズの影響を解析した。

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