論文の概要: From Transportation to Manipulation: Enabling Grasping in Magnetic Robotics
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.12883v1
- Date: Fri, 11 Sep 2026 14:08:34 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-15 07:38:31.769909
- Title: From Transportation to Manipulation: Enabling Grasping in Magnetic Robotics
- Title（参考訳）: 輸送からマニピュレーションへ:磁気ロボティクスにおけるグラッピングの実現
- Abstract要約: Gripper MagBotは3つのMagLevムーバーを機械的に結合する1-DoFグリップを備えた低コストのパラレル6-DoFマニピュレータである。
マシンを再設定するために、MagBotはドッキングステーションを使って自動でドロップオフしてピックアップすることができる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Magnetic levitation (MagLev) systems have great potential for application in high-mix, low-volume manufacturing due to their scalability and flexibility, enabling highly reconfigurable in-machine material flow. However, their manipulation capabilities remain largely unexploited, as current applications almost exclusively focus on transportation. To enable grasping and manipulation directly on MagLev systems without requiring additional costly handling equipment, such as industrial robot arms, we present the Gripper MagBot, a low-cost parallel 6-DoF manipulator with an integrated 1-DoF gripper that mechanically couples three MagLev movers. The Gripper MagBot supports two operating configurations: a default mode and a single-track mode, selectable depending on the required stability and workspace footprint. To reconfigure a machine, the MagBot can be autonomously dropped off and picked up using a docking station. We showcase pick-and-place examples in simulation, as well as with the real Gripper MagBot using our inverse kinematics controller. CAD files, assembly instructions, a component list, and videos are available at https://sites.google.com/view/gripper-magbot.
- Abstract（参考訳）: 磁気浮上(MagLev)システムは、そのスケーラビリティと柔軟性により、高混合低体積製造に適用可能な可能性があり、機械内物質流を高度に再構成することができる。
しかし、現在のアプリケーションは輸送にのみ焦点を絞っているため、その操作能力はほとんど明らかにされていない。
産業用ロボットアームなどのコストのかかる機器を必要とせず、MagLevシステム上で直接把握・操作できるようにするため、3台のMagLevムーバーを機械的に結合する1-DoFグリップを備えた低コスト並列6-DoFマニピュレータであるGripper MagBotを提案する。
Gripper MagBotは、デフォルトモードとシングルトラックモードの2つのオペレーティング設定をサポートし、必要な安定性とワークスペースのフットプリントに応じて選択可能である。
マシンを再設定するために、MagBotはドッキングステーションを使って自動でドロップオフしてピックアップすることができる。
シミュレーションでは、実際のGripper MagBotと同様に、逆キネマティクスコントローラを使って、ピック・アンド・プレイスの例を紹介します。
CADファイル、アセンブリ命令、コンポーネントリスト、ビデオはhttps://sites.google.com/view/gripper-magbot.comで入手できる。
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