論文の概要: A High-Payload Wall-Climbing Robot Using Passive Bistable Suction Cups

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.21584v1
• Date: Fri, 18 Sep 2026 10:13:05 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-21 18:40:17.004506
• Title: A High-Payload Wall-Climbing Robot Using Passive Bistable Suction Cups
• Title（参考訳）: パッシブバイスタブル吸引カップを用いた高負荷ウォールクライミングロボット
• Abstract要約: 本研究は,受動バイスタブル吸引カップを用いて壁へ押し込むことなく粘着を発生させる,新しい高負荷壁クライミングロボットを提案する。 このロボットは、ガラス、木、金属、塗装された表面、横方向、逆さまのクライミングに垂直な壁登りを達成でき、7.940kgのペイロードを牽引することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.5585041629502001
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Wall-climbing robots capable of scaling vertical surfaces could help automate hazardous or labor intensive tasks such as window washing, inspection, maintenance, and construction. Active adhesion methods achieve higher payload capacities, but require power to maintain their grip. Passive adhesion devices such as suction cups are an attractive option for such robots because they do not require power to maintain their grip, but they are limited by their payload capacity. This work presents a novel high-payload wall-climbing robot that utilizes passive bistable suction cups to generate adhesion without needing to be pushed into the wall. The robot features a track-based system that automatically engages and disengages bistable suction cups to achieve locomotion on smooth surfaces. The robot is able to achieve vertical wall climbing on glass, wood, metal, and painted surfaces, sideways and upside-down climbing, and is able to tow a payload of 7.940 kg (with a payload-to-weight ratio of 2.25).
• Abstract（参考訳）: 垂直面のスケーリングが可能な壁を登るロボットは、窓洗浄、検査、メンテナンス、建設などの危険または労働集約的な作業を自動化するのに役立つ。 アクティブ接着法は高いペイロード容量を実現するが、グリップを維持するには電力を必要とする。 吸引カップのようなパッシブ接着装置は、握力を維持するのに電力を必要としないため、そのようなロボットにとって魅力的な選択肢であるが、ペイロード容量によって制限されている。 本研究は,受動バイスタブル吸引カップを用いて壁へ押し込むことなく粘着を発生させる,新しい高負荷壁クライミングロボットを提案する。 ロボットはトラックベースのシステムを備えており、バイスタブルの吸引カップを自動で取り外し、滑らかな表面で移動することができる。 このロボットは、ガラス、木、金属、塗装された表面、横方向、逆さまのクライミングに垂直な壁登りを達成でき、ペイロードは7.940kg(重量比2.25)で牽引できる。

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