論文の概要: A Direct Rigid Transmission 2-DoF Wrist Extension for Tendon-Driven Hand
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.22681v1
- Date: Sat, 19 Sep 2026 01:23:58 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-25 00:32:14.204566
- Title: A Direct Rigid Transmission 2-DoF Wrist Extension for Tendon-Driven Hand
- Title（参考訳）: 腱駆動ハンド用直接リジッドトランスミッション2-DoF Wrist Extension
- Abstract要約: CRAFT-Wristは、ロボットアームとCRAFTハンドの間を手を変えずにマウントする、同心2-DoF手首伸展装置である。
2つのXC430-T240BB-Tサーボは、短い剛性伝送を介して左右に回転する。
いくつかの手首姿勢で指運動器を装填し、手首が握り、釘打ち、黒板拭きにおいて局所的な向きをいかに提供するかを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.989157325602134
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Dexterous manipulation in confined spaces requires local control of hand orientation. Without a wrist, a dexterous hand must obtain this local orientation through coordinated motion of the robot arm, often involving several joints and a more complex end-effector path. We present CRAFT-Wrist, a concentric 2-DoF wrist extension that mounts between a robot arm and the CRAFT Hand without modifying the hand. Two XC430-T240BB-T servos drive sideways and front-back rotation through short rigid transmissions. Our initial hardware prototype actuates both axes under load, achieving a demonstrated workspace of $\pm20^{\circ}$ in radial--ulnar deviation (left--right) and a front-back range of $+80^{\circ}$ in flexion and $-18^{\circ}$ in extension. We characterize the resulting finger-motor loading across several wrist postures and demonstrate how the wrist supplies local orientation in grasping, nail hammering, and blackboard wiping. Demonstrations and assembly instructions are available at https://craft-wrist.github.io/.
- Abstract（参考訳）: 閉じ込められた空間における有害な操作は、手振りの局所的な制御を必要とする。
手首がなければ、器用な手はロボットアームの調整された動きを通じてこの局所的な方向を得る必要があり、しばしば複数の関節とより複雑なエンドエフェクター経路を含む。
CRAFT-Wristは、ロボットアームとCRAFTハンドの間を手を変えずにマウントする、同心2-DoF手首伸展装置である。
2つのXC430-T240BB-Tサーボは、短い剛性伝送を介して左右に回転する。
最初のハードウェアプロトタイプは、負荷下で両方の軸を動作させ、ラジアル・ウルナー偏差(左)で$\pm20^{\circ}$の実証ワークスペースと、フレクションで$+80^{\circ}$のフロントバック範囲を、拡張で$-18^{\circ}$の実証ワークスペースを達成する。
いくつかの手首姿勢で指運動器を装填し、手首が握り、釘打ち、黒板拭きにおいて局所的な向きをいかに提供するかを示す。
デモとアセンブリの指示はhttps://craft-wrist.github.io/.com/で公開されている。
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