論文の概要: A Horizon-slicing Approach to Minimum Obstacle Displacement Planning for Robot Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.22974v1
- Date: Sat, 19 Sep 2026 11:51:40 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-23 18:04:03.919802
- Title: A Horizon-slicing Approach to Minimum Obstacle Displacement Planning for Robot Navigation
- Title（参考訳）: ロボットナビゲーションのための最小障害物変位計画のための水平スライシング手法
- Abstract要約: この問題は計算的に困難であり、特に、障害物が平面上のポリゴンとしてモデル化される場合、NPハードであることが示される。
本稿では,計算の立場から計算量が少ない近似解を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.380320667336912
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: In this paper, we investigate the Minimum Obstacle Displacement Planning problem from a robot motion planning perspective. The problem involves determining a feasible path to a goal location by displacing movable obstacles when no collision-free path initially exists. We show that this problem is computationally challenging and, in particular, NP-hard when obstacles are modeled as polygons in the plane. Besides an exact formulation of the minimum obstacle displacement problem generalizing other problems in the literature, and the associated optimal solution, this paper proposes an approximate solution that is less intensive from a computational standpoint, and differs from the optimal solution by a fraction of the optimal cost, being able to trade-off between path length and amount of obstacle displacements.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボット運動計画の観点から,最小障害物変位計画問題について検討する。
この問題は、当初衝突のない経路が存在しない場合に、可動障害物を変位させることで、ゴール位置への実現可能な経路を決定することである。
この問題は計算的に困難であり、特に、障害物が平面上のポリゴンとしてモデル化される場合、NPハードであることが示される。
文献における他の問題と関連する最適解を一般化した最小障害物変位問題の正確な定式化に加えて, 最適コストのごく一部で最適解と異なり, 経路長と障害物変位量とのトレードオフが可能である。
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