Fugu-MT 論文翻訳(概要): Minimum Displacement Motion Planning for Movable Obstacles

論文の概要: Minimum Displacement Motion Planning for Movable Obstacles

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2204.12740v1
Date: Wed, 27 Apr 2022 07:14:13 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2022-04-28 21:48:35.063479
Title: Minimum Displacement Motion Planning for Movable Obstacles
Title（参考訳）: 移動障害物の最小変位運動計画
Authors: Antony Thomas and Fulvio Mastrogiovanni
Abstract要約: ロボットと障害物の交差度を計測する指標を定義した。プランナーはまず、ロボットと障害物の交差を最小限に抑える障害物を通り抜ける道を見つける。その後、メートル法は障害を反復的に変位させ、実現可能な経路を達成するのに使用される。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.7513645771137178
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: This paper presents a minimum displacement motion planning problem wherein obstacles are displaced by a minimum amount to find a feasible path. We define a metric for robot-obstacle intersection that measures the extent of the intersection and use this to penalize robot-obstacle overlaps. Employing the actual robot dynamics, the planner first finds a path through the obstacles that minimizes the robot-obstacle intersections. The metric is then used to iteratively displace the obstacles to achieve a feasible path. Several examples are provided that successfully demonstrates the proposed problem.
Abstract（参考訳）: 本稿では,障害物を最小の量で変位させ,実現可能な経路を求める最小変位運動計画問題を提案する。ロボットと障害物の交差度を計測する指標を定義し,これをロボットと障害物の重なりを解析する。実際のロボットダイナミクスを利用して、プランナーはまず障害物を通り抜けてロボットと障害物の交差点を最小化する経路を見つける。この計量は、障害を反復的に変位させ、実現可能な経路を達成するために用いられる。提案した問題をうまく示すいくつかの例が提示されている。

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