論文の概要: Multi-Axis Selective Decoupling Framework for Free-Floating Space Manipulators

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.26267v1
• Date: Fri, 14 Aug 2026 03:57:49 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-28 05:09:55.949381
• Title: Multi-Axis Selective Decoupling Framework for Free-Floating Space Manipulators
• Title（参考訳）: 自由浮遊型宇宙マニピュレータのための多軸選択デカップリングフレームワーク
• Abstract要約: 本研究では、ミッションクリティカルな方向のみに沿って運動量移動を無効化する多軸選択的デカップリングフレームワークを提案する。 数値シミュレーションにより、この手法は、残りの自由度を保ちながら、ターゲット軸に沿った制約された方向障害を数学的に排除することを確認した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.673994921516517
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Free-floating space manipulator systems face operational challenges due to dynamic coupling. While traditional reactionless manipulation eliminates base disturbances, enforcing the null-space projections across all rotational axes imposes excessive constraints on the system and drastically reduces the available workspace. To address this limitation, this work proposes a multi-axis selective decoupling framework that nullifies momentum transfer exclusively along mission-critical directions. By leveraging a directionally constrained sub-coupling matrix, the framework relaxes the null-space constraints. Numerical simulations confirm that this approach mathematically eliminates constrained directional disturbances along the targeted axes while preserving the remaining degrees of freedom, enabling the manipulator to execute task-space operations successfully.
• Abstract（参考訳）: 自由浮遊型宇宙マニピュレータシステムは動的結合による運用上の課題に直面している。 従来のリアクションレスな操作は基本的な乱れを取り除くが、全ての回転軸にヌル空間の射影を強制することはシステムに過剰な制約を課し、利用可能なワークスペースを大幅に削減する。 この制限に対処するために、ミッションクリティカルな方向のみに沿って運動量移動を無効化する多軸選択的疎結合フレームワークを提案する。 方向制約のあるサブ結合行列を利用することで、フレームワークはnull空間の制約を緩和する。 数値シミュレーションにより、この手法は、目標軸に沿った制約された方向障害を数学的に排除し、残りの自由度を保ち、マニピュレータがタスク空間操作をうまく実行できるようにする。

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