論文の概要: Cybflight: An Embedded Rust Autopilot for Aerial Robotics Research

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.31232v1
• Date: Fri, 25 Sep 2026 13:10:12 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-28 18:27:51.403435
• Title: Cybflight: An Embedded Rust Autopilot for Aerial Robotics Research
• Title（参考訳）: Cybflight:空気ロボティクス研究用のラスト自動操縦機
• Abstract要約: Cybflightはオープンソースの組み込みRustリサーチオートパイロットだ。 飛行制御器のマイクロコントローラ上での要求予測と非線形制御の実施は、モジュラーオートパイロット構造を犠牲にしてはならない。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.903095711695485
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Bringing an aerial robotics method from simulation to flight should not require rebuilding a mature autopilot or adding a companion computer. Cybflight is an open-source embedded Rust research autopilot whose typed, replaceable interfaces connect hardware access, perception, state estimation, trajectory planning, and control. This modular development and compile-time optimization workflow is demonstrated with replaceable Rust implementations of model predictive contour-tracking control (MPCTC) and incremental nonlinear dynamic inversion (INDI) running on one STM32H743 without a companion computer. Using this configuration, the vehicle reaches 12.38 m/s during indoor flight, while an outdoor flight using global navigation satellite system (GNSS) position updates reaches 31.4 m/s. These flights show that running demanding estimation and nonlinear control entirely on a flight-controller microcontroller need not come at the expense of a modular autopilot structure.
• Abstract（参考訳）: エアロロボティクスの手法をシミュレーションから飛行に導入するには、成熟したオートパイロットの再構築や、それに伴うコンピュータの追加は必要ありません。 Cybflightはオープンソースの組み込みRustリサーチオートパイロットで、ハードウェアアクセス、知覚、状態推定、軌道計画、制御を、タイプ付き、置換可能なインターフェースで接続する。 このモジュラー開発とコンパイル時の最適化ワークフローは、モデル予測輪郭追跡制御(MPCTC)のRust実装と、一台のSTM32H743上で動作するインクリメンタル非線形動的インバージョン(INDI)を、コンパニオンコンピュータなしで実装することで実証されている。 この構成を用いて、車両は屋内飛行中に12.38m/sに到達し、グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)を用いた屋外飛行は31.4m/sに到達した。 これらの飛行は、飛行制御器のマイクロコントローラ上での要求予測と非線形制御が、モジュラーオートパイロット構造を犠牲にしなくてよいことを示している。

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