論文の概要: Game-Theoretic Control with Constrained Potential Surgery
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.31901v1
- Date: Fri, 25 Sep 2026 18:42:07 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-08 04:49:02.495518
- Title: Game-Theoretic Control with Constrained Potential Surgery
- Title（参考訳）: 制限されたポテンシャル手術によるゲーム理論制御
- Abstract要約: 一般化されたナッシュ平衡解法は、小さなダイナミックゲームに対してリアルタイムのパフォーマンスを達成した。
制約付き動的ゲームのための高速で多用途なインテリアポイントソルバを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.50558146592162
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Constrained general-sum dynamic games are a popular formulation for highly interactive multi-agent planning problems. In recent years, Generalized Nash Equilibrium (GNE) solvers have achieved real-time performance for small dynamic games. However, solution speed still remains a bottleneck, and controlling even a small number of agents (e.g., more than four) in a dynamic task remains elusive. In addition, Newton solvers that focus on the first-order conditions are vulnerable to non-Nash saddle points, limiting the usefulness of the provided solution. In this work, we propose a fast and versatile interior point solver for constrained dynamic games, along with a computationally efficient second-order correction that increases the probability of converging to a local GNE solution in constrained dynamic games. The performance of the proposed method is evaluated on numerical benchmarks and a physical experiment involving scaled race cars.
- Abstract（参考訳）: 制約付き汎用動的ゲームは、高度にインタラクティブなマルチエージェント計画問題に対する一般的な定式化である。
近年,GNE(Generalized Nash Equilibrium)ソルバは,小型ダイナミックゲームのリアルタイム性能を実現している。
しかし、解の速度は依然としてボトルネックのままであり、動的タスクにおいて少数のエージェント(例:4つ以上)でさえも制御できる。
さらに、一階条件にフォーカスするニュートンソルバは非ナッシュサドル点に対して脆弱であり、提供された解の有用性を制限している。
本研究では,制約付き動的ゲームにおける局所GNE解に収束する確率を増大させる計算効率の良い2階補正とともに,制約付き動的ゲームに対する高速で多目的な内点解法を提案する。
提案手法の性能は, 数値ベンチマークと, スケールしたレースカーを用いた物理実験に基づいて評価した。
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