論文の概要: Towards Physical Underwater Robotic Assistance for Scuba Diver Movement in Confined Spaces
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.01906v1
- Date: Thu, 01 Oct 2026 15:50:23 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-03 01:19:24.235387
- Title: Towards Physical Underwater Robotic Assistance for Scuba Diver Movement in Confined Spaces
- Title（参考訳）: コンフィニッシュスペースにおけるスキューバダイバー運動のための水中ロボット支援に向けて
- Abstract要約: コンフィニッシュスペースにおけるロボット支援ダイバー運動(RADMCS)について紹介する。
RADMCSは、ダイバーが海底構造から一定の距離を維持するのを助けるウェアラブルロボットだ。
比較的低推力値がロボットの誘導の物理的感覚を用いて人間の動きのロボット方向を制御できることを実証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.106708836733157
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Scuba divers are taught to control their depth to avoid rapid ascents and descents, which could result in serious injuries such as gas embolisms and barotrauma. However, many underwater tasks necessitate lateral control, maintaining distance between subsea structures such as coral reefs, submerged drilling instrumentation, or unexploded ordnance. In this work, we discuss a first-of-its-kind wearable robotic solution providing thruster-actuated directional guidance to a diver, as distinct from prior propulsive-assistance exoskeletons. We introduce ``Robotic Assisted Diver Movement in Confined Spaces'' (RADMCS), a wearable robot that assists divers in maintaining a fixed distance from subsea structures by leveraging perception techniques in monocular depth estimation and force-feedback from submersible thrusters to provide haptic feedback. Its small and compact form factor creates a foundational platform that could be expanded to include more sophisticated control and navigation behaviors. We present results from Institutional Review Board (IRB) in-water studies with eight human scuba diver participants on threshold sensitivity tests in both a closed-water swimming facility and ocean environments; distance-maintaining experiments in a closed-water facility; and form, fit, and function testing in the ocean. We demonstrate that relatively low thrust values (10 percent of maximum) allow robotic direction of a human's movement using the physical sensation of the robot's guidance.
- Abstract（参考訳）: スキューバダイバーは急激な上昇や降下を避け、ガス塞栓症やバロトラウマなどの重傷を負う可能性がある。
しかし、多くの水中作業は横方向の制御を必要とし、サンゴ礁、潜水掘削装置、未発見の生息地などの海底構造物間の距離を維持する。
本研究では,従来の推進補助外骨格とは違って,スラスタ駆動型指向性誘導をダイバーに提供する,第一種ウェアラブルロボットソリューションについて論じる。
本研究では,単眼深度推定における知覚技術と潜水スラスタからの力覚フィードバックを利用して,潜水構造物から一定の距離の維持を支援するウェアラブルロボット「RADMCS」について紹介する。
その小型でコンパクトなフォームファクターは、より洗練された制御とナビゲーションの振る舞いを含むように拡張できる基礎的なプラットフォームを作る。
Institutional Review Board (IRB) in-water study with eight human scuba diver participants on threshold sensitivity tests in a closed-water swimming facilities and sea environment; distance-taining experiment in a closed-water facilities; and form, fit, and function testing in the ocean。
比較的低い推力値(最大値の10%)は、ロボットの誘導の物理的感覚を用いて人間の動きのロボット方向を制御できることを実証した。
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