論文の概要: Hall Effect-Based Tactile Force Detection Sensor for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.10346v1
- Date: Wed, 07 Oct 2026 16:24:49 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-08 21:58:23.035198
- Title: Hall Effect-Based Tactile Force Detection Sensor for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery
- Title（参考訳）: ロボットによる最小侵襲手術のためのホールエフェクトに基づく触覚力検出センサ
- Abstract要約: ロボット手術器具の把持面に付着可能な3ミリスケールセンシング素子(タキセル)を備えたコンパクトな力センサを提案する。
各タッセルは、平均RMSEが2.133 kPaの通常およびせん断力を検出することができる。
この研究は、ホール効果に基づく小型触覚センサーを導入し、力に敏感なロボット手術の応用を検知する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.599295176384137
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Robotic minimally invasive surgery has revolutionized surgical practice. However, as the surgeons are mechanically separated from the surgical tools, loss of tactile feedback occurs. We present a compact force sensor with three, millimeter scale sensing elements (taxels) that can be affixed to the grasping face of a robotic surgical tool. The sensor features a miniaturized design using Hall effect sensors and magnets embedded in a deformable elastomer contact layer. Sensor calibration is achieved with a 6 degree of freedom (DoF) parallel robot. Each taxel can detect applied normal and shear forces with average RMSE of 2.133 kPa. The calibrated sensor was validated on phantom and ex vivo porcine tissue, demonstrating tactile sensing during retraction as well as slip. This work introduces a small-scale Hall effect based tactile sensor, enabling sensing for force-sensitive robotic surgical applications.
- Abstract（参考訳）: ロボットによる低侵襲手術は外科手術に革命をもたらした。
しかし、外科医が手術器具から機械的に切り離されているため、触覚フィードバックが失われる。
ロボット手術器具の把持面に付着可能な3ミリスケールセンシング素子(タキセル)を備えたコンパクトな力センサを提案する。
このセンサーはホールエフェクトセンサーと磁石を変形可能なエラストマー接触層に埋め込んだ小型デザインを特徴としている。
センサキャリブレーションは6自由度(DoF)並列ロボットによって実現される。
各タッセルは、平均RMSEが2.133 kPaの通常およびせん断力を検出することができる。
校正されたセンサーは、ファントムと外生ブタの組織で検証され、リトラクション中の触覚とスリップを実証した。
この研究は、ホール効果に基づく小型触覚センサーを導入し、力に敏感なロボット手術の応用を検知する。
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