論文の概要: Curvature as a Baseline: Monocular Pose Measurement of Cylindrical Objects with Dual Colour Stripe Markers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.26003v1
• Date: Mon, 19 Oct 2026 08:28:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-21 21:58:47.330569
• Title: Curvature as a Baseline: Monocular Pose Measurement of Cylindrical Objects with Dual Colour Stripe Markers
• Title（参考訳）: 基線としての曲率:デュアルカラーストライプマーカを用いた円筒物体の単分子ポース測定
• Abstract要約: 物体の既知の曲率を用いて、一台のカメラによるポーズ測定を改善するデュアルカラーストライプマーカーを提案する。 2つの色の境界線は長い中心線を提供し、ドットと印刷されたエッジは異なる深さで特徴を提供する。 我々は、この深さ分離がシリンダー軸、またはロールの回転の推定をいかに改善するかを分析する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.397204354283487
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Thin cylindrical objects offer little space for planar markers. We propose a dual-colour-stripe marker that uses the known curvature of an object to improve pose measurement with a single camera. The boundary between two colours provides a long centre line, while dots and printed edges supply features at different depths. We analyse how this depth separation improves the estimation of rotation about the cylinder axis, or roll. For a camera-facing marker at 15 cm, the Cramér-Rao lower bound on roll standard deviation is 2.00°for a flat marker, 0.38°for a single curved marker and 0.21°for a wrap-around marker. Monte Carlo roll RMS errors are within about 10% of the corresponding standard-deviation bounds. A first-order relation connects the sagitta of the curved marker to the roll sensitivity provided by a stereo baseline. The analytical and simulation results explain how curvature improves monocular measurement and provide a basis for designing marker geometry.
• Abstract（参考訳）: 薄い円筒形の物体は平面マーカーにはほとんど空間を提供しない。 物体の既知の曲率を用いて、一台のカメラによるポーズ測定を改善するデュアルカラーストライプマーカーを提案する。 2つの色の境界線は長い中心線を提供し、ドットと印刷されたエッジは異なる深さで特徴を提供する。 我々は、この深さ分離がシリンダー軸、またはロールの回転の推定をいかに改善するかを分析する。 15cmのカメラ用マーカーでは、ロール標準偏差のクラメールラオの下限は、平らなマーカーでは2.00°、曲がったマーカーでは0.38°、ラップアラウンドマーカーでは0.21°である。 モンテカルロロールRMS誤差は対応する標準偏差限界の約10%以内である。 一階関係は、曲線マーカーのサギッタとステレオベースラインによって提供されるロール感度を接続する。 解析的およびシミュレーション的な結果は、曲率が単分子測定をどのように改善するかを説明し、マーカー幾何学を設計するための基盤を提供する。

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