論文の概要: Distributed Platoon Control for Safe and Smooth Crossing at an Unsignalized Intersection-Part I: Stability Analysis

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.28290v1
• Date: Tue, 20 Oct 2026 14:38:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-21 21:58:47.857709
• Title: Distributed Platoon Control for Safe and Smooth Crossing at an Unsignalized Intersection-Part I: Stability Analysis
• Title（参考訳）: 不特定区間における安全・平滑交差のための分散型プラトン制御 -その1:安定性解析
• Abstract要約: 分散小隊制御装置は、信号のない交差点において、安全でスムーズな多車両システムの交差を保証する。 提案手法の有効性を高忠実度CARLAシミュレータで示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.337184033031726
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We propose a distributed platoon controller that guarantees safe and smooth crossing of multi-vehicle systems at an unsignalized intersection. To support the stability analysis, we consider a multi-vehicle platoon maneuvering along a closed path with a single unsignalized intersection. Unlike traditional bi-level decoupled designs on open paths, which primarily focus on intersection control while neglecting its coupling with platoon convergence, and thus hindering rigorous convergence analysis, the closed-path setting allows us to analyze the asymptotic behavior of the platoon. The local exponential convergence analysis of the switched closed-loop system, induced by repeated vehicle switching at the intersection, is presented. Under some mild conditions on the controller gains, we show that safe intersection crossing is ensured during the transient phase and smooth crossing is achieved in steady state, where all vehicles travel at a common constant speed while avoiding collisions at the intersection. Finally, the effectiveness of the proposed distributed controller is demonstrated in a high-fidelity CARLA simulator using multiple commercial vehicle models.
• Abstract（参考訳）: 信号のない交差点で複数車両の安全かつスムーズな交差を保証できる分散型小隊制御器を提案する。 安定性解析を支援するために,単信号の交差点を持つ閉路を走行する多車小隊について検討する。 開放経路上の従来の二層分離設計とは違い、主に交叉制御に焦点を合わせ、小隊収束との結合を無視し、厳密な収束解析を妨げているため、閉路設定は小隊の漸近挙動を解析することができる。 切替閉ループ系の局所指数収束解析は,交差点での繰り返し車両切替によって引き起こされる。 制御器の利得の緩やかな条件下では、過渡期において安全な交差点交差が確保され、また、全ての車両が交差点での衝突を回避しつつ、一定の速度で走行する安定した状態で円滑な交差が達成されることを示す。 最後に,複数の商用車両モデルを用いた高忠実度CARLAシミュレータにおいて,提案手法の有効性を実証した。

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