論文の概要: PHD-Hand: A Printable Humanoid Dexterous Hand with Linkage-Driven 3-DOA Digits
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.29030v1
- Date: Wed, 21 Oct 2026 01:01:57 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-23 00:40:06.169534
- Title: PHD-Hand: A Printable Humanoid Dexterous Hand with Linkage-Driven 3-DOA Digits
- Title（参考訳）: PHD-Hand:Linkage-Driven 3-DOA Digitsを搭載したプリント可能なヒューマノイドデキステラスハンド
- Abstract要約: 我々の研究は、ユニークな屈曲ヒンジを特徴とする新しいリンケージ駆動の手を導入する。
類似したデキスタリティを持つ他のリンケージ駆動設計とは異なり、我々の設計は小さな可動部品を多く必要としない。
プロトタイプは、把握とオブジェクト操作のために評価される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.038867896633194
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Currently, dexterous humanoid robot hands are widely considered the final hardware bottleneck that hampers generalist robots from physically assisting people at home and work. As conventional tendon-driven designs suffer from high cost, demanding maintenance, poor reliability, and short durability, alternative linkage-driven designs have increasingly gained attention. Despite their potential to avoid the weaknesses of tendon-driven hands, integrating multiple degrees of actuation (DOA) in a single digit with linkage drivetrains is a challenge for design and fabrication. Only a few studies have managed to present functional humanoid hands that are completely linkage-driven and have at least three DOAs per digit without compromising actuator placement and other design preferences. Our work introduces a new linkage-driven hand featuring a unique flexure hinge. Together with elastic drive rods made of spring steel, the linkage drivetrains are significantly simplified. Unlike other linkage-driven designs of similar dexterity, our design does not require many miniature moving parts. As a result, the hand can be fabricated easily with a budget 3D printer. This not only significantly lowers the barrier to entry for using and developing dexterous humanoid robot hand functions, but also allows the hands to be sized much closer to regular human hands. The design offers desirable kinematic advantages as well. A prototype is evaluated for grasping and object manipulation. In addition, this paper presents our latest findings on kinematics and control of the hand.
- Abstract（参考訳）: 現在、器用なヒューマノイドロボットの手は、一般のロボットが家庭や職場の人々を物理的に補助することを妨げる最後のハードウェアボトルネックだと考えられている。
従来の腱駆動設計は、高コスト、メンテナンスの要求、信頼性の低下、耐久性の短さに悩まされているため、代替リンク駆動設計が注目されている。
腱駆動ハンドの弱点を回避する可能性にもかかわらず、複数のアクティベーション(DOA)を1桁にまとめてリンクドライブトレインを組み込むことは、設計と製造の課題である。
機能的ヒューマノイドハンドは、完全にリンク駆動であり、アクチュエータ配置やその他の設計の好みを損なうことなく、1桁あたり少なくとも3つのDOAを持つ。
我々の研究は、ユニークな屈曲ヒンジを特徴とする新しいリンケージ駆動の手を導入する。
スプリングスチール製の弾性駆動ロッドとともに、リンケージ駆動トレインは大幅に簡略化された。
類似したデキスタリティを持つ他のリンケージ駆動設計とは異なり、我々の設計は小さな可動部品を多く必要としない。
これにより、予算3Dプリンタで手を容易に製造することができる。
これは、人型ロボットのハンドファンクションの使用や開発における参入障壁を著しく下げるだけでなく、手は通常の人間の手に近いサイズにすることができる。
このデザインはキネマティックな利点も備えている。
プロトタイプは、把握とオブジェクト操作のために評価される。
また,手指運動学および手指制御に関する最新の知見を報告する。
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