論文の概要: Preserving Operator Intent Under Actuation Constraints: Teleoperation of Manipulators with Coupled Transmissions
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.29565v1
- Date: Wed, 21 Oct 2026 10:55:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-23 00:40:06.318278
- Title: Preserving Operator Intent Under Actuation Constraints: Teleoperation of Manipulators with Coupled Transmissions
- Title（参考訳）: アクチュエータ制約下でのオペレータインテントの保存:共振器を用いたマニピュレータの遠隔操作
- Abstract要約: 本稿では,アクチュエータ制約を考慮したリーダ・フォロワ遠隔操作手法を提案する。
我々は、利用可能な重力差に応じて、運動空間で調整された飽和を行う。
これにより、オペレータの動作方向を保ち、コーディネーションの歪みを低減し、飽和や短い通信障害時の回復過渡を抑える。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.2484648481364
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Teleoperation enables intuitive control of remote engineering robots for precision tasks. Existing direct joint-mapping methods have two limitations: independent motor saturation disrupts pitch-roll coordination in differential wrists, while fixed mappings struggle with abrupt tracking changes caused by gravitational loads and actuation constraints. We propose an actuator-constraint-aware leader-follower teleoperation method that jointly models leader gravity compensation, leader-follower joint mapping, and follower differential-wrist control. Specifically, we perform coordinated saturation in motor space according to the available gravity margin and integrate continuous angle unwrapping, feedback-state monitoring, and feasible-reference updates. This preserves the operator's motion direction, reduces coordination distortion, and suppresses recovery transients during saturation or brief communication failures. Real-robot experiments demonstrate smoother wrist trajectories and more continuous recovery than direct mapping.
- Abstract（参考訳）: 遠隔操作により,遠隔操作ロボットの精密操作を直感的に行うことができる。
独立運動飽和は、差動手首のピッチロール調整を妨害する一方、固定写像は重力負荷やアクティベーション制約による急激な追跡変化に苦慮する。
本稿では, リーダ重力補償, リーダ・フォロワー関節マッピング, 追従者微分抵抗制御を共同でモデル化するアクチュエータ拘束型リーダ・フォロワー遠隔操作法を提案する。
具体的には、利用可能な重力マージンに応じて運動空間の座標飽和を行い、連続的なアンラッピング、フィードバック状態モニタリング、実行可能な参照更新を統合する。
これにより、オペレータの動作方向を保ち、コーディネーションの歪みを低減し、飽和や短い通信障害時の回復過渡を抑える。
実ロボット実験は、直接マッピングよりもスムーズな手首軌道とより継続的な回復を示す。
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