論文の概要: On Shaky Ground: Characterising Non-Rigid Base Effects in Mobile Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.36725v1
- Date: Tue, 27 Oct 2026 06:44:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-28 21:04:31.529934
- Title: On Shaky Ground: Characterising Non-Rigid Base Effects in Mobile Manipulation
- Title（参考訳）: シェイクグラウンドについて:移動操作における非リギッドベース効果の特徴
- Abstract要約: 移動ロボットマニピュレータは、固定されたロボットの設置の実現を超えて、接触タスク機能を拡張する。
彼らの基地は、タスクによって生成された力も維持します。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7559720049837458
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Mobile robot manipulators extend contact-task capability beyond the workspace of fixed robot installations, but their bases must also sustain the forces generated by the task. On lightweight platforms, base motion and support compliance can change the force and motion realised at the workpiece. How these non-rigid base effects manifest during sustained contact remains insufficiently characterised. This paper investigates non-rigid base effects in mobile robot manipulators through a sanding case study combining exploratory simulation with experiments on two lightweight, unactuated wheeled testbeds. Joint measurements of contact force, tool motion, and base vibration show that sustained contact coexisted with substantial task error: under low base-ground resistance, only 54-70% of a 100 N command was realised, with tool-centre-point errors reaching 100 mm. Increasing base-ground resistance during contact improved force realisation and arrested further tool displacement, while base vibration did not vary consistently with force-tracking error in the tested conditions. These observations illustrate how non-rigid base behaviour can affect contact-task execution and highlight the value of examining force, motion, and vibration together when characterising lightweight mobile manipulation.
- Abstract（参考訳）: 移動ロボットマニピュレータは、固定されたロボットの作業空間を超えて、接触タスク能力を拡張します。
軽量プラットフォームでは、ベースモーションとサポートコンプライアンスがワークワークで実現した力と動きを変える可能性がある。
これらの非剛性塩基効果が持続的な接触の間にどのように現れるかは、まだ十分に特徴づけられていない。
本研究では,2つの軽量な車輪付きテストベッド実験と探索シミュレーションを組み合わせたサンディングケーススタディにより,移動ロボットマニピュレータの非剛性ベース効果について検討した。
接触力, 工具運動, ベース振動の合同測定により, 相当な作業誤差と共存する接触が認められた。低基底抵抗下では, 100Nコマンドの54-70%のみが実現され, 工具中心点誤差は100mmに達した。
接触時のベースグラウンド抵抗の増大は力覚能力の向上とさらなる工具変位の逮捕に寄与するが, ベース振動は試験条件における力追跡誤差と一貫した相違は認められなかった。
これらの観察は、非剛体ベース動作が接触タスクの実行にどのように影響するかを示し、軽量な移動操作の特徴付けにおいて、検査力、動き、振動の価値を強調している。
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