論文の概要: StepControl: Long-Horizon Human Motion Generation from Foot-Contact Schedules

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.38153v1
• Date: Wed, 28 Oct 2026 01:39:11 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-03 18:46:44.348637
• Title: StepControl: Long-Horizon Human Motion Generation from Foot-Contact Schedules
• Title（参考訳）: StepControl:フット・コンタクト・スケジューリングによる長距離人体運動生成
• Abstract要約: 制御可能な人間の運動生成は、何が起こるべきか、身体がどこに動くべきかを特定することに集中している。 本稿では、将来の二分法/右足接触スケジュールに条件付き自己回帰拡散モデルであるStepControlを紹介する。 StepControlは、接触を明示的な時間的イベントとして表現し、ガイダンスなしで専用のクロスアテンションを通じてそれらを注入する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.532555956940563
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Controllable human motion generation has largely focused on specifying what action should occur or where the body should move. We study a complementary question: can full-body motion be controlled by specifying only when each foot contacts the ground? We introduce StepControl, an autoregressive diffusion model conditioned on a future binary left/right foot-contact schedule, without requiring target root and body poses, or semantic prompts. StepControl represents contact as explicit temporal events and injects them through dedicated cross-attention with classifier-free guidance. We further introduce a stochastic mixture noise schedule and warmup strategy for stable long-horizon autoregressive generation. Experiments show that StepControl follows prescribed contact timing more accurately than adapting existing spatially guided motion generators to contact constraints. It maintains effective contact control over long continuous rollouts and responds to edited schedules such as cadence changes, stop-and-go pauses, limping gaits, and bilateral jumping. Our results show that minimal foot-contact schedules provide an effective and intuitive temporal interface for controllable motion generation.
• Abstract（参考訳）: 制御可能な人間の運動生成は、何が起こるべきか、身体がどこに動くべきかを特定することに集中している。 両足が地面と接触したときのみ、全体の動きを特定できるのか? 対象のルートとボディーポーズやセマンティックプロンプトを必要とせずに、将来のバイナリ左/右足接触スケジュールに条件付き自己回帰拡散モデルであるStepControlを導入する。 StepControlは、接触を明示的な時間的イベントとして表現し、クラス化なしのガイダンスで専用のクロスアテンションを通じてそれらを注入する。 さらに、安定な長水平自己回帰生成のための確率混合ノイズスケジュールとウォームアップ戦略を導入する。 実験の結果,StepControlは既存の空間誘導型モーションジェネレータを接触制約に適応させるよりも,所定の接触タイミングを正確に追従することがわかった。 長時間のロールアウトに対して効果的なコンタクトコントロールを維持し、ケイデンスの変更、ストップ・アンド・ゴー停止、ライピング・ゲイト、バイバイジャンピングなどの編集スケジュールに応答する。 以上の結果から,最小限の足の接触スケジュールは,制御可能な動作生成のための効果的かつ直感的な時間的インタフェースを提供することがわかった。

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