論文の概要: MABEL: An Open Anthropomorphic Mobile Bimanual Platform for Teleoperation and Learning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.04083v1
• Date: Mon, 02 Nov 2026 23:47:53 GMT
• ステータス: 情報取得中
• システム内更新日: 2026-11-04 17:33:26.484746
• Title: MABEL: An Open Anthropomorphic Mobile Bimanual Platform for Teleoperation and Learning
• Title（参考訳）: MABEL: 遠隔操作と学習のためのオープンな人為的双方向プラットフォーム
• Abstract要約: 56自由度(DOF)と8.1kの部品コストを備えた,オープンソースの人型移動両用ロボットMABELを提案する。 2つの7-DOFアームと17-DOFハンド、投球胴体、リフト、3-DOFネック、ホロノミックベースを組み合わせている。 Apple Vision Proのヘッドとハンドトラッキングは、ハンドヘルドコントローラーなしで全身の遠隔操作を可能にします。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.338077465029741
• License:
• Abstract: As robot learning moves beyond the tabletop, many tasks require mobility, adjustable reach, active perception, and bimanual dexterity. Commercial platforms combining these capabilities are costly, while affordable open-source alternatives cover only a subset and require software integration. We present MABEL, an open-source anthropomorphic mobile bimanual robot with 56 degrees of freedom (DOF) and a US$8.1k parts cost. It combines two 7-DOF arms with 17-DOF hands, a pitching torso, a lift, a 3-DOF neck, and a holonomic base. Back-drivable arms and torso support compliant interaction, with fingertip reach from floor level to 2.23 m. The head and torso roughly triple modeled camera coverage relative to a torso-fixed camera. Apple Vision Pro head and hand tracking enables whole-body teleoperation without handheld controllers, with 137 ms mean glass-to-glass stereo video latency over the robot's Wi-Fi hotspot. We demonstrate an end-to-end imitation learning pipeline, from teleoperated data collection to policy deployment, using a shared command interface and whole-body controller.
• Abstract（参考訳）: ロボット学習がテーブルトップを超えて進むにつれ、多くのタスクは、移動性、調節可能なリーチ、アクティブな知覚、そしてバイマニュアルのデキスタリティを必要とする。 これらの機能を組み合わせた商用プラットフォームはコストがかかるが、安価なオープンソース代替製品はサブセットのみをカバーし、ソフトウェア統合を必要とする。 56自由度(DOF)と8.1kの部品コストを備えた,オープンソースの人型移動両用ロボットMABELを提案する。 2つの7-DOFアームと17-DOFハンド、投球胴体、リフト、3-DOFネック、ホロノミックベースを組み合わせている。 バックドライブ可能なアームと胴体は、指先が床の高さから2.23mまで届くように、適合した相互作用をサポートする。 頭部と胴体は、胴体固定カメラと比較して、大まかに3倍のカメラカバレッジを持つ。 Apple Vision Proのヘッドとハンドトラッキングは、ハンドヘルドコントローラーなしで全身の遠隔操作を可能にします。 遠隔操作データ収集からポリシ展開まで,共通コマンドインターフェースと全身コントローラを用いたエンドツーエンドの模倣学習パイプラインを実演する。

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