論文の概要: Monocular Direct Sparse Localization in a Prior 3D Surfel Map

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2002.09923v1
• Date: Sun, 23 Feb 2020 15:29:38 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-29 09:56:57.166282
• Title: Monocular Direct Sparse Localization in a Prior 3D Surfel Map
• Title（参考訳）: 先行3次元サーフェルマップにおける単眼直接スパース位置定位
• Authors: Haoyang Ye, Huaiyang Huang and Ming Liu
• Abstract要約: 本研究では,先行サーベイルマップにおける単眼カメラのポーズ追跡手法を提案する。 追跡されたポイントは、グローバルな平面情報と無関係に、システムに対するグローバルな制約とローカルな制約の両方を含む。 提案手法は,フレームの局所窓内における直接測光誤差の形で,全ての制約を定式化する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 18.567015858362208
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this paper, we introduce an approach to tracking the pose of a monocular camera in a prior surfel map. By rendering vertex and normal maps from the prior surfel map, the global planar information for the sparse tracked points in the image frame is obtained. The tracked points with and without the global planar information involve both global and local constraints of frames to the system. Our approach formulates all constraints in the form of direct photometric errors within a local window of the frames. The final optimization utilizes these constraints to provide the accurate estimation of global 6-DoF camera poses with the absolute scale. The extensive simulation and real-world experiments demonstrate that our monocular method can provide accurate camera localization results under various conditions.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,先行するサーフェルマップにおいて単眼カメラの姿勢を追跡する手法を提案する。 先行サーフェルマップから頂点及び正規マップをレンダリングすることにより、画像フレーム内のスパーストラックされた点のグローバル平面情報を得る。 グローバル平面情報の有無に関わらず追跡されたポイントは、システムへのフレームのグローバル制約とローカル制約の両方を含む。 提案手法は,フレームの局所窓内における直接測光誤差の形で,全ての制約を定式化する。 最終的な最適化は、これらの制約を利用して、絶対的なスケールでグローバルな6自由度カメラポーズを正確に推定する。 シミュレーションと実世界の実験により, 種々の条件下での高精度なカメラローカライゼーション結果が得られた。

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