論文の概要: Experimental Comparison of Global Motion Planning Algorithms for Wheeled Mobile Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2003.03543v1
• Date: Sat, 7 Mar 2020 09:45:49 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-25 19:57:06.228405
• Title: Experimental Comparison of Global Motion Planning Algorithms for Wheeled Mobile Robots
• Title（参考訳）: 車輪付き移動ロボットのグローバル動作計画アルゴリズムの実験的比較
• Authors: Eric Heiden, Luigi Palmieri, Kai O. Arras, Gaurav S. Sukhatme, Sven Koenig
• Abstract要約: 車輪付き移動ロボットのスムーズでエネルギー効率のよい動作を計画することは、自律運転からサービス、および内科ロボットに至るまでの応用における中心的な課題である。 本稿では,実世界のアプリケーションに類似したシナリオを持つ車輪付き移動ロボットのための,オープンソースのモーションプランニングベンチマークを紹介する。 私たちのベンチマークは使いやすく、拡張しやすいので、実践者や研究者は、新しいモーションプランニングアルゴリズムやシナリオ、メトリクスを簡単に評価することができます。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 28.736023265458826
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Planning smooth and energy-efficient motions for wheeled mobile robots is a central task for applications ranging from autonomous driving to service and intralogistic robotics. Over the past decades, a wide variety of motion planners, steer functions and path-improvement techniques have been proposed for such non-holonomic systems. With the objective of comparing this large assortment of state-of-the-art motion-planning techniques, we introduce a novel open-source motion-planning benchmark for wheeled mobile robots, whose scenarios resemble real-world applications (such as navigating warehouses, moving in cluttered cities or parking), and propose metrics for planning efficiency and path quality. Our benchmark is easy to use and extend, and thus allows practitioners and researchers to evaluate new motion-planning algorithms, scenarios and metrics easily. We use our benchmark to highlight the strengths and weaknesses of several common state-of-the-art motion planners and provide recommendations on when they should be used.
• Abstract（参考訳）: 車輪付き移動ロボットのスムーズでエネルギー効率の良い動きの計画は、自動運転からサービス、そしてシステム内ロボットまで、アプリケーションの中心的なタスクである。 過去数十年にわたり、このような非ホロノミックシステムに対して、様々なモーションプランナー、ステア関数、パス改善技術が提案されてきた。 このような最先端のモーションプランニング技術を比較する目的で,我々は,現実の応用(倉庫のナビゲーション,散在する都市や駐車場の移動など)に類似したシナリオを持つ車輪付き移動ロボットのための,新たなオープンソースモーションプランニングベンチマークを導入し,効率と経路品質の指標を提案する。 私たちのベンチマークは簡単に使用でき、拡張できますので、実践者や研究者が新しいモーションプランニングアルゴリズム、シナリオ、メトリクスを簡単に評価できます。 私たちはベンチマークを使って、最先端のモーションプランナーの強みと弱みを強調し、いつ使うべきかを推奨します。

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