論文の概要: Designing Environments Conducive to Interpretable Robot Behavior

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.00820v2
• Date: Sun, 2 Aug 2020 16:34:05 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-14 14:18:53.965476
• Title: Designing Environments Conducive to Interpretable Robot Behavior
• Title（参考訳）: ロボットの動作を解釈する環境設計
• Authors: Anagha Kulkarni, Sarath Sreedharan, Sarah Keren, Tathagata Chakraborti, David Smith and Subbarao Kambhampati
• Abstract要約: 本研究では,解釈可能な行動のタイプを促進するためのツールとして,環境設計の機会と限界について検討する。 複数のタスクにまたがって設計を1時間にわたって検討する新しい環境設計フレームワークを定式化する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.95540723324049
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Designing robots capable of generating interpretable behavior is a prerequisite for achieving effective human-robot collaboration. This means that the robots need to be capable of generating behavior that aligns with human expectations and, when required, provide explanations to the humans in the loop. However, exhibiting such behavior in arbitrary environments could be quite expensive for robots, and in some cases, the robot may not even be able to exhibit the expected behavior. Given structured environments (like warehouses and restaurants), it may be possible to design the environment so as to boost the interpretability of the robot's behavior or to shape the human's expectations of the robot's behavior. In this paper, we investigate the opportunities and limitations of environment design as a tool to promote a type of interpretable behavior -- known in the literature as explicable behavior. We formulate a novel environment design framework that considers design over multiple tasks and over a time horizon. In addition, we explore the longitudinal aspect of explicable behavior and the trade-off that arises between the cost of design and the cost of generating explicable behavior over a time horizon.
• Abstract（参考訳）: 解釈可能な行動を生成するロボットの設計は、効果的な人間とロボットの協調を実現するための前提条件である。 つまり、ロボットは人間の期待に合致した行動を生成できなければならず、必要に応じてループ内の人間に説明を提供する必要がある。 しかし、任意の環境でそのような行動を示すことはロボットにとって非常に高価であり、場合によってはロボットが期待する行動を示すことさえできないこともある。 構造された環境(倉庫やレストランなど)を考えると、ロボットの振る舞いの解釈可能性を高めるために環境を設計したり、ロボットの振る舞いに対する人間の期待を形作ることもできる。 本稿では,説明可能な行動として文献で知られている解釈可能な行動のタイプを促進するツールとして,環境設計の機会と限界について考察する。 我々は,複数のタスクにまたがる設計を時間軸に考慮した新しい環境設計フレームワークを定式化する。 さらに,説明可能な行動の時間的側面と,設計コストと説明可能な行動を生成するコストとの間に生じるトレードオフについて検討する。

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