論文の概要: Motion Planning Combines Psychological Safety and Motion Prediction for
a Sense Motive Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2010.11671v2
- Date: Fri, 23 Oct 2020 15:32:08 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-13 07:23:05.011811
- Title: Motion Planning Combines Psychological Safety and Motion Prediction for
a Sense Motive Robot
- Title（参考訳）: 感覚運動ロボットの心理的安全性と動作予測を組み合わせた運動計画
- Authors: Hejing Ling, Guoliang Liu, Guohui Tian
- Abstract要約: 本稿では,身体的安全性と心理的安全性の両面をカバーすることで,人間の安全問題に対処する。
まず,人間の表情に応じた適応型ロボットの速度制御とステップサイズ調整手法を導入する。
第2に,人間の姿勢や視線方向の急激な変化を検出して人間の動きを予測し,人間の注意が散らばっているかどうかをロボットが推測し,人間の次の動きを予測し,反発力を再構築して衝突を避ける。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.14239637027446
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Human safety is the most important demand for human robot interaction and
collaboration (HRIC), which not only refers to physical safety, but also
includes psychological safety. Although many robots with different
configurations have entered our living and working environments, the human
safety problem is still an ongoing research problem in human-robot coexistence
scenarios. This paper addresses the human safety issue by covering both the
physical safety and psychological safety aspects. First, we introduce an
adaptive robot velocity control and step size adjustment method according to
human facial expressions, such that the robot can adjust its movement to keep
safety when the human emotion is unusual. Second, we predict the human motion
by detecting the suddenly changes of human head pose and gaze direction, such
that the robot can infer whether the human attention is distracted, predict the
next move of human and rebuild a repulsive force to avoid potential collision.
Finally, we demonstrate our idea using a 7 DOF TIAGo robot in a dynamic HRIC
environment, which shows that the robot becomes sense motive, and responds to
human action and emotion changes quickly and efficiently.
- Abstract（参考訳）: 人間の安全は、人間のロボットのインタラクションとコラボレーション(HRIC)にとって最も重要な要求であり、身体的安全性だけでなく、心理的安全性も含んでいる。
構成の異なる多くのロボットが私たちの生活環境や作業環境に入り込んでいますが、人間とロボットが共存するシナリオでは、人間の安全問題は依然として研究中の問題です。
本稿では,身体安全と心理的安全性の両面をカバーすることで,人間の安全問題に対処する。
まず,人間の表情に応じた適応型ロボットの速度制御とステップサイズ調整手法を導入する。
第2に,人間の姿勢や視線方向の急激な変化を検出して人間の動きを予測し,人間の注意が散らばっているかどうかをロボットが推測し,人間の次の動きを予測し,反発力を再構築して衝突を避ける。
最後に、動的HRIC環境下で7 DOF TIAGoロボットを用いて、ロボットが感覚モチベーションとなり、人間の行動や感情への反応が迅速かつ効率的に変化することを示す。
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