論文の概要: Enclosing the Sliding Surfaces of a Controlled Swing

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2101.05418v1
• Date: Thu, 14 Jan 2021 01:58:15 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-03-29 00:47:39.898478
• Title: Enclosing the Sliding Surfaces of a Controlled Swing
• Title（参考訳）: 制御スイングのすべり面を囲むこと
• Authors: Luc Jaulin (Robex, Lab-STICC), Beno\^it Desrochers (DGA-TN)
• Abstract要約: 近年の厚み集合の概念により、与えられたハイブリッド系のクラスにおけるすべり面の外部近似を効率的に計算できることが示される。 子どものスイングの制御器の検証への応用は,アプローチの原理を説明するものであると考えられる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: When implementing a non-continuous controller for a cyber-physical system, it may happen that the evolution of the closed-loop system is not anymore piecewise differentiable along the trajectory, mainly due to conditional statements inside the controller. This may lead to some unwanted chattering effects than may damage the system. This behavior is difficult to observe even in simulation. In this paper, we propose an interval approach to characterize the sliding surface which corresponds to the set of all states such that the state trajectory may jump indefinitely between two distinct behaviors. We show that the recent notion of thick sets will allows us to compute efficiently an outer approximation of the sliding surface of a given class of hybrid system taking into account all set-membership uncertainties. An application to the verification of the controller of a child swing is considered to illustrate the principle of the approach.
• Abstract（参考訳）: サイバー物理システムに連続しないコントローラを実装する場合、閉ループシステムの進化は、主にコントローラ内部の条件文のために、軌道に沿って断片的に微分できない場合がある。 これはシステムを傷つけるよりも、望ましくないおしゃべり効果をもたらす可能性がある。 この行動はシミュレーションでも観察が難しい。 本稿では、状態軌道が2つの異なる挙動の間を無期限に跳躍するように、全ての状態の集合に対応するすべり面を特徴づける区間的アプローチを提案する。 近年の厚み集合の概念は、集合列の不確かさをすべて考慮し、与えられた階層のハイブリッドシステムのすべり面の外部近似を効率的に計算できることを示している。 子どものスイングの制御器の検証への応用は,アプローチの原理を説明するものであると考えられる。

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