論文の概要: Underwater inspection and intervention dataset
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2107.13628v1
- Date: Wed, 28 Jul 2021 20:29:14 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-07-31 00:13:00.101871
- Title: Underwater inspection and intervention dataset
- Title(参考訳): 水中検査と介入データセット
- Authors: Tomasz Luczynski, Jonatan Scharff Willners, Elizabeth Vargas, Joshua
Roe, Shida Xu, Yu Cao, Yvan Petillot and Sen Wang
- Abstract要約: 本稿では,視覚ナビゲーションと同時局所化・マッピング(SLAM)アルゴリズムの開発のための新しいデータセットを提案する。
既存のデータセットと異なり、水中のモーショントラッキングシステムによって捉えられた車両の位置に関する真実を含んでいる。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 10.761773141001626
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
- Abstract: This paper presents a novel dataset for the development of visual navigation
and simultaneous localisation and mapping (SLAM) algorithms as well as for
underwater intervention tasks. It differs from existing datasets as it contains
ground truth for the vehicle's position captured by an underwater motion
tracking system. The dataset contains distortion-free and rectified stereo
images along with the calibration parameters of the stereo camera setup.
Furthermore, the experiments were performed and recorded in a controlled
environment, where current and waves could be generated allowing the dataset to
cover a wide range of conditions - from calm water to waves and currents of
significant strength.
- Abstract(参考訳): 本稿では,視覚ナビゲーションと同時局所化・マッピング(SLAM)アルゴリズムの開発のための新しいデータセットと水中介入タスクについて述べる。
既存のデータセットと異なり、水中のモーショントラッキングシステムによって捉えられた車両の位置に関する真実を含んでいる。
このデータセットは、ステレオカメラ設定の校正パラメータとともに、歪みのない修正ステレオ画像を含む。
さらに、実験は制御された環境で行われ記録され、そこでは電流と波が生成され、データセットは穏やかな水から波、そしてかなりの強度の電流まで幅広い条件をカバーできる。
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