論文の概要: Put the Bear on the Chair! Intelligent Robot Interaction with Previously
Unseen Objects via Robot Imagination
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2108.05539v1
- Date: Thu, 12 Aug 2021 05:12:40 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-08-13 14:26:38.527290
- Title: Put the Bear on the Chair! Intelligent Robot Interaction with Previously
Unseen Objects via Robot Imagination
- Title（参考訳）: 熊を椅子に乗せろ!
ロボットイマジネーションによる従来の見えない物体との知能ロボットインタラクション
- Authors: Hongtao Wu, Xin Meng, Sipu Ruan, Gregory Chirikjian
- Abstract要約: 我々は、テディベアを以前に見えない椅子に着座させるという課題を、自律的に検討した。
椅子に座る仮想ヒューマノイドエージェントを物理的にシミュレートすることで、熊の座るポーズをロボットが想像する新しい方法を提案する。
また、運動計画を利用して、人間型ロボットが椅子に歩けるようSE(2)の動きを計画し、熊を乗せる全身の動きを計画するロボットシステムを開発した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.955202274364119
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this letter, we study the problem of autonomously placing a teddy bear on
a previously unseen chair for sitting. To achieve this goal, we present a novel
method for robots to imagine the sitting pose of the bear by physically
simulating a virtual humanoid agent sitting on the chair. We also develop a
robotic system which leverages motion planning to plan SE(2) motions for a
humanoid robot to walk to the chair and whole-body motions to put the bear on
it, respectively. Furthermore, to cope with the cases where the chair is not in
an accessible pose for placing the bear, a human-robot interaction (HRI)
framework is introduced in which a human follows language instructions given by
the robot to rotate the chair and help make the chair accessible. We implement
our method with a robot arm and a humanoid robot. We calibrate the proposed
system with 3 chairs and test on 12 previously unseen chairs in both accessible
and inaccessible poses extensively. Results show that our method enables the
robot to autonomously put the teddy bear on the 12 unseen chairs with a very
high success rate. The HRI framework is also shown to be very effective in
changing the accessibility of the chair. Source code will be available. Video
demos are available at https://chirikjianlab.github.io/putbearonchair/.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,テディベアをそれまで目に見えない椅子に自律的に設置する問題について検討する。
この目的を達成するために、椅子に座っている仮想ヒューマノイドエージェントを物理的にシミュレートすることで、クマの座るポーズをロボットが想像する新しい方法を提案する。
また、運動計画を利用して、人間型ロボットが椅子に歩けるようSE(2)運動を計画し、その上に熊を乗せる全身運動を計画するロボットシステムを開発した。
さらに、椅子がクマを配置するためのアクセス可能な姿勢になっていない場合に対処するために、人間がロボットが椅子を回転させ、椅子をアクセスしやすくするための言語指示に従う、人間とロボットの相互作用(hri)フレームワークを導入する。
我々はロボットアームとヒューマノイドロボットを用いて本手法を実装した。
提案するシステムを3つの椅子で校正し,未発見の12の椅子に広く適用可能なポーズとアクセス不能なポーズでテストを行う。
その結果,ロボットがテディベアを12個の目立たずの椅子に自律的に設置し,成功率が高いことがわかった。
HRIフレームワークは椅子のアクセシビリティを変更するのに非常に効果的であることも示されている。
ソースコードは利用可能である。
ビデオデモはhttps://chirikjianlab.github.io/putbearonchair/で見ることができる。
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