論文の概要: An Adaptive PID Autotuner for Multicopters with Experimental Results
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2109.12797v1
- Date: Mon, 27 Sep 2021 04:59:48 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-09-29 05:04:35.323581
- Title: An Adaptive PID Autotuner for Multicopters with Experimental Results
- Title（参考訳）: マルチコプターのための適応型PIDオートチューニングと実験結果
- Authors: John Spencer, Joonghyun Lee, Juan Augusto Paredes, Ankit Goel, Dennis
Bernstein
- Abstract要約: オートチューナーは、PX4フライトスタックに実装されたレトロスペクティブコスト適応制御に基づく適応型デジタル制御法で構成されている。
オートパイロットはデフォルトのオートパイロットよりも優れていることが観察された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper develops an adaptive PID autotuner for multicopters, and presents
simulation and experimental results. The autotuner consists of adaptive digital
control laws based on retrospective cost adaptive control implemented in the
PX4 flight stack. A learning trajectory is used to optimize the autopilot
during a single flight. The autotuned autopilot is then compared with the
default PX4 autopilot by flying a test trajectory constructed using the
second-order Hilbert curve. In order to investigate the sensitivity of the
autotuner to the quadcopter dynamics, the mass of the quadcopter is varied, and
the performance of the autotuned and default autopilot is compared. It is
observed that the autotuned autopilot outperforms the default autopilot.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,マルチコプタのための適応pidオートチューナを開発し,シミュレーションと実験結果を示す。
オートチューナーは、px4飛行スタックに実装されたレトロスペクティブコスト適応制御に基づく適応型デジタル制御則で構成されている。
学習軌道は、1回の飛行中にオートパイロットを最適化するために使用される。
自動調整オートパイロットは、2階ヒルベルト曲線を用いて構築された試験軌道を飛行することで、デフォルトのPX4オートパイロットと比較される。
クワッドコプターのダイナミックスに対するオートチューナーの感度を調べるために、クワッドコプターの質量が変化し、オートチューナーとデフォルトのオートパイロットの性能を比較する。
自動調整オートパイロットがデフォルトのオートパイロットよりも優れていることが観察される。
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