論文の概要: Optimization of Directional Landmark Deployment for Visual Observer on SE(3)

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2203.14485v1
• Date: Mon, 28 Mar 2022 04:06:14 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-03-29 17:17:20.394085
• Title: Optimization of Directional Landmark Deployment for Visual Observer on SE(3)
• Title（参考訳）: SEによる視覚オブザーバの方向性ランドマーク配置の最適化(3)
• Authors: Zike Lei, Xi Chen, Ying Tan, Xiang Chen, Li Chai
• Abstract要約: 3次元タスク空間内の所定の領域内に,所定の方向のランドマークを配置するための最適化手法を提案する。 この技術はランドマークとモノクラーカメラの両方の幾何学モデルに基づいて構築されている。 提案手法の有効性を検証するため,シミュレーションと実験を行った。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.064269835254791
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: An optimization method is proposed in this paper for novel deployment of given number of directional landmarks (location and pose) within a given region in the 3-D task space. This new deployment technique is built on the geometric models of both landmarks and the monocular camera. In particular, a new concept of Multiple Coverage Probability (MCP) is defined to characterize the probability of at least n landmarks being covered simultaneously by a camera at a fixed position. The optimization is conducted with respect to the position and pose of the given number of landmarks to maximize MCP through globally exploration of the given 3-D space. By adopting the elimination genetic algorithm, the global optimal solutions can be obtained, which are then applied to improve the convergent performance of the visual observer on SE(3) as a demonstration example. Both simulation and experimental results are presented to validate the effectiveness of the proposed landmark deployment optimization method.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 3次元タスク空間内の任意の領域内の方向ランドマーク数(位置とポーズ)を新たに配置するための最適化手法を提案する。 この新しい展開技術はランドマークとモノクラーカメラの両方の幾何学モデルに基づいて構築されている。 特に、カメラが固定位置で同時にカバーする少なくともn個のランドマークの確率を特徴付けるために、MCP(Multiple Coverage Probability)という新しい概念が定義される。 この最適化は、与えられた3次元空間をグローバルに探索することでmcpを最大化するために与えられたランドマークの数と位置について行われる。 除去遺伝的アルゴリズムを採用することにより、大域的最適解を得ることができ、実演例としてSE(3)上の視覚観察者の収束性能を改善するために応用される。 提案手法の有効性を検証するため,シミュレーションと実験を行った。

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