論文の概要: Motion Planning for a Pair of Tethered Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2102.13212v1
• Date: Thu, 25 Feb 2021 22:45:46 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-03-01 13:47:40.001663
• Title: Motion Planning for a Pair of Tethered Robots
• Title（参考訳）: テーテルロボットのペアの動作計画
• Authors: Reza H. Teshnizi, Dylan A. Shell
• Abstract要約: 我々は,限られた長さのケーブルで互いに接続する平面ロボットの計画動作の問題に対処する。 ケーブルを介して固定されたベースに繋がる単一のロボットの以前の問題と同様に、直線視認性は重要な役割を担っている。 可視グラフの低減は, 自然な離散化をもたらし, 重要なトポロジ的考察を捉える。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.63034885398417
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Considering an environment containing polygonal obstacles, we address the problem of planning motions for a pair of planar robots connected to one another via a cable of limited length. Much like prior problems with a single robot connected via a cable to a fixed base, straight line-of-sight visibility plays an important role. The present paper shows how the reduced visibility graph provides a natural discretization and captures the essential topological considerations very effectively for the two robot case as well. Unlike the single robot case, however, the bounded cable length introduces considerations around coordination (or equivalently, when viewed from the point of view of a centralized planner, relative timing) that complicates the matter. Indeed, the paper has to introduce a rather more involved formalization than prior single-robot work in order to establish the core theoretical result -- a theorem permitting the problem to be cast as one of finding paths rather than trajectories. Once affirmed, the planning problem reduces to a straightforward graph search with an elegant representation of the connecting cable, demanding only a few extra ancillary checks that ensure sufficiency of cable to guarantee feasibility of the solution. We describe our implementation of A${}^\star$ search, and report experimental results. Lastly, we prescribe an optimal execution for the solutions provided by the algorithm.
• Abstract（参考訳）: 多角形の障害物を含む環境を考えると、限られた長さのケーブルで互いに接続する一対の平面ロボットの動作計画の問題に対処できる。 ケーブルを介して固定されたベースに繋がる単一のロボットの以前の問題と同様に、直線視認性は重要な役割を担っている。 本稿では,2つのロボットの場合においても,可視性グラフが自然な離散化をもたらし,重要なトポロジ的考察を極めて効果的に捉えていることを示す。 しかし、単一ロボットの場合とは異なり、有界ケーブル長は、問題を複雑にする調整(あるいはそれと同等の、集中型プランナーの観点から見れば相対的なタイミング)に関する考慮を導入する。 実際、この論文は、軌道ではなく経路の発見の1つとして問題をキャストすることを許す定理であるコア理論的結果を確立するために、以前の単ロボットよりもかなり関係のある形式化を導入する必要がある。 一度確認すると、計画上の問題は、接続ケーブルのエレガントな表現で簡単なグラフ検索に減少し、ソリューションの実現性を保証するためにケーブルの十分性を保証する追加の補助チェックを数回だけ要求します。 本稿では,A${}^\star$ searchの実装について述べ,実験結果を報告する。 最後に、アルゴリズムが提供するソリューションの最適な実行を処方します。

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