論文の概要: Open Arms: Open-Source Arms, Hands & Control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2205.12992v1
- Date: Fri, 20 May 2022 15:26:41 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-06-05 23:57:33.078975
- Title: Open Arms: Open-Source Arms, Hands & Control
- Title（参考訳）: Open Arms: オープンソースアーム、ハンド&コントロール
- Authors: David Hanson, Alishba Imran, Gerardo Morales, Vytas Krisciunas, Aditya
Sagi, Aman Malali, Rushali Mohbe, Raviteja Upadrashta
- Abstract要約: Open Armsは、28 Degree-of-Freedomを備えた、リアルな人間のようなロボットハンドとアームハードウェアの、オープンソースのプラットホームだ。
本稿では, これらの手操作, 触覚, 機構, 審美設計, 製造と, 遠隔操作型看護ロボットによる実世界の応用について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6596280437011043
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Open Arms is a novel open-source platform of realistic human-like robotic
hands and arms hardware with 28 Degree-of-Freedom (DoF), designed to extend the
capabilities and accessibility of humanoid robotic grasping and manipulation.
The Open Arms framework includes an open SDK and development environment,
simulation tools, and application development tools to build and operate Open
Arms. This paper describes these hands controls, sensing, mechanisms, aesthetic
design, and manufacturing and their real-world applications with a teleoperated
nursing robot. From 2015 to 2022, we have designed and established the
manufacturing of Open Arms as a low-cost, high functionality robotic arms
hardware and software framework to serve both humanoid robot applications and
the urgent demand for low-cost prosthetics. Using the techniques of consumer
product manufacturing, we set out to define modular, low-cost techniques for
approximating the dexterity and sensitivity of human hands. To demonstrate the
dexterity and control of our hands, we present a novel Generative Grasping
Residual CNN (GGR-CNN) model that can generate robust antipodal grasps from
input images of various objects at real-time speeds (22ms). We achieved
state-of-the-art accuracy of 92.4% using our model architecture on a standard
Cornell Grasping Dataset, which contains a diverse set of household objects.
- Abstract（参考訳）: open armsは、ヒューマノイドロボットの把持と操作の能力とアクセシビリティを拡張するために設計された28自由度(dof)のリアルな人間のようなロボットハンドとアームハードウェアの、新しいオープンソースプラットフォームである。
open armsフレームワークにはオープンsdkと開発環境、シミュレーションツール、オープンアームの構築と運用のためのアプリケーション開発ツールが含まれている。
本稿では,遠隔操作型看護ロボットを用いたハンズコントロール,センシング,機構,審美設計,製造,実世界への応用について述べる。
2015年から2022年にかけて、我々は、ヒューマノイドロボットアプリケーションと、低コストの義肢の緊急需要の両方に対応するために、低コストで高機能なロボットアームハードウェアおよびソフトウェアフレームワークとしてOpen Armsを設計、確立しました。
そこで我々は,消費者製品製造技術を用いて,人手の繊細さと感度を近似する,モジュール式で低コストな技術を定義した。
そこで本研究では,様々な物体の入力画像からのロバストな対脚把持をリアルタイム速度 (22ms) で生成できる新しい生成的把持残差cnn(ggr-cnn)モデルを提案する。
各種の家庭用オブジェクトを含む標準コーネルグレーピングデータセットのモデルアーキテクチャを用いて92.4%の最先端精度を実現した。
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