論文の概要: A Neuro-Symbolic Humanlike Arm Controller for Sophia the Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2010.13983v1
- Date: Tue, 27 Oct 2020 01:32:03 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-02 12:43:08.431979
- Title: A Neuro-Symbolic Humanlike Arm Controller for Sophia the Robot
- Title（参考訳）: ソフィアロボットのためのニューロシンボリックな人型アームコントローラ
- Authors: David Hanson (Hanson Robotics), Alishba Imran (Hanson Robotics),
Abhinandan Vellanki (Hanson Robotics), Sanjeew Kanagaraj (Hanson Robotics)
- Abstract要約: 本稿では,機械認識,畳み込みニューラルネットワーク,記号型AIを用いたロボットアームの設計と構築について概説する。
ロボットアームは、人間のような機械的な構成と美学で作られ、自由度28度、タッチセンサー、および一連の弾性アクチュエータが組み込まれています。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.525119458424537
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We outline the design and construction of novel robotic arms using machine
perception, convolutional neural networks, and symbolic AI for logical control
and affordance indexing. We describe our robotic arms built with a humanlike
mechanical configuration and aesthetic, with 28 degrees of freedom, touch
sensors, and series elastic actuators. The arms were modelled in Roodle and
Gazebo with URDF models, as well as Unity, and implement motion control
solutions for solving live games of Baccarat (the casino card game), rock paper
scissors, handshaking, and drawing. This includes live interactions with
people, incorporating both social control of the hands and facial gestures, and
physical inverse kinematics (IK) for grasping and manipulation tasks. The
resulting framework is an integral part of the Sophia 2020 alpha platform,
which is being used with ongoing research in the authors work with team AHAM,
an ANA Avatar Xprize effort towards human-AI hybrid telepresence. These results
are available to test on the broadly released Hanson Robotics Sophia 2020 robot
platform, for users to try and extend.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,機械認識,畳み込みニューラルネットワーク,記号型AIを用いたロボットアームの設計と構築について概説する。
ロボットアームは、人間のような機械的構成と審美を備え、28度の自由度、タッチセンサー、一連の弾性アクチュエータを備えています。
アームはロールドウやガゼボでモデル化され、urdfモデルとユニティが組み合わされ、バッカラット(カジノカードゲーム)、ロックペーパーのハサミ、ハンドシェイク、ドローのライブゲームをプレイするためのモーションコントロールソリューションが実装された。
これには、手と顔のジェスチャーの社会的制御と、タスクの把握と操作のための物理的逆キネマティクス(ik)が含まれる。
このフレームワークは、anaアバターxprizeの人間とaiのハイブリッドテレプレゼンスへの取り組みであるteam ahamとの共同研究で現在使用されているsophia 2020 alphaプラットフォームに不可欠な部分である。
これらの結果は、広くリリースされたHanson Robotics Sophia 2020ロボットプラットフォームでテストすることができる。
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