論文の概要: An approach to robust ICP initialization

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2212.05332v3
• Date: Sun, 11 Jun 2023 20:29:27 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-06-14 02:02:04.165853
• Title: An approach to robust ICP initialization
• Title（参考訳）: ロバストicp初期化へのアプローチ
• Authors: Alexander Kolpakov, Michael Werman
• Abstract要約: 本稿では,厳密な変換に伴う乱れのない点群に対応するために,ICPアルゴリズムを初期化する手法を提案する。 我々はノイズに対する我々のアプローチの頑健さに限界を導出し、数値実験により我々の理論的な知見を裏付ける。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 77.45039118761837
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this note, we propose an approach to initialize the Iterative Closest Point (ICP) algorithm to match unlabelled point clouds related by rigid transformations. The method is based on matching the ellipsoids defined by the points' covariance matrices and then testing the various principal half-axes matchings that differ by elements of a finite reflection group. We derive bounds on the robustness of our approach to noise and numerical experiments confirm our theoretical findings.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,厳密な変換に伴う乱れのない点群に対応するため,ICPアルゴリズムを初期化する手法を提案する。 この方法は、点の共分散行列で定義される楕円体をマッチングし、有限反射群の要素によって異なる様々な主半軸マッチングをテストする。 ノイズに対するアプローチのロバスト性の境界を導出し,理論的な知見を数値実験により検証した。

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