論文の概要: QCQP-Tunneling: Ellipsoidal Constrained Agent Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2302.13307v1
- Date: Sun, 26 Feb 2023 12:41:46 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-02-28 17:55:29.522903
- Title: QCQP-Tunneling: Ellipsoidal Constrained Agent Navigation
- Title（参考訳）: qcqp-tunneling: 楕円型制約付きエージェントナビゲーション
- Authors: Sanjeev Sharma
- Abstract要約: 本稿では, 楕円形制約エージェントナビゲーション (ECAN) という, 凸QCQPに基づく新しい経路計画アルゴリズムを提案する。
ECANは、エリスポイドの重なり合うトンネルを、環境を通じてオンライン的に作ることで、エージェントの経路を計画している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.5382095320488665
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper presents a convex-QCQP based novel path planning algorithm named
ellipsoidal constrained agent navigation (ECAN), for a challenging problem of
online path planning in completely unknown and unseen continuous environments.
ECAN plans path for the agent by making a tunnel of overlapping ellipsoids, in
an online fashion, through the environment. Convex constraints in the
ellipsoid-formation step circumvent collision with the obstacles. The problem
of online-tunneling is solved as a convex-QCQP. This paper assumes no
constraints on shape of the agent and the obstacles. However, to make the
approach clearer, this paper first introduces the framework for a point-mass
agent with point-size obstacles. After explaining the underlying principle in
drawing an ellipsoid tunnel, the framework is extended to the agent and
obstacles having finite area (2d space) and finite-volume (3d-space).
- Abstract（参考訳）: 本稿では,完全未知の連続環境におけるオンライン経路計画の難解な問題に対して,ecan(ellipsoidal restricteded agent navigation)という,convex-qcqpに基づく新しい経路計画アルゴリズムを提案する。
ECANは、エリスポイドの重なり合うトンネルを、環境を通じてオンライン的に作ることで、エージェントの経路を計画している。
楕円体形成ステップにおける凸制約は障害物との衝突を回避する。
オンライントンネルの問題は凸qcqpとして解決される。
本稿では,エージェントの形状や障害物の制約を想定しない。
しかし,本論文ではまず,点サイズの障害物を持つ点質量エージェントの枠組みを紹介する。
楕円形トンネルを描く際の基本原理を説明すると、この枠組みは有限領域(2d空間)と有限体積(3d空間)を持つエージェントと障害物に拡張される。
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