論文の概要: Incremental Rotation Averaging Revisited and More: A New Rotation Averaging Benchmark

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.16924v1
• Date: Fri, 29 Sep 2023 01:51:04 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2023-10-02 15:44:02.807866
• Title: Incremental Rotation Averaging Revisited and More: A New Rotation Averaging Benchmark
• Title（参考訳）: インクリメンタルローテーション平均化再訪など: 新しいローテーション平均化ベンチマーク
• Authors: Xiang Gao, Hainan Cui, and Shuhan Shen
• Abstract要約: IRAv4と呼ばれるIncrmental Rotation Averagingファミリーの新規メンバーが導入された。 タスク固有連結支配集合を抽出し、回転大域アライメントのより信頼性が高く正確な基準となる。 本稿では,COLMAPとBundlerのクロスチェックを組み込んだ,COLMAPに基づく回転平均化ベンチマークを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.315026204511973
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: In order to further advance the accuracy and robustness of the incremental parameter estimation-based rotation averaging methods, in this paper, a new member of the Incremental Rotation Averaging (IRA) family is introduced, which is termed as IRAv4. As the most significant feature of the IRAv4, a task-specific connected dominating set is extracted to serve as a more reliable and accurate reference for rotation global alignment. In addition, to further address the limitations of the existing rotation averaging benchmark of relying on the slightly outdated Bundler camera calibration results as ground truths and focusing solely on rotation estimation accuracy, this paper presents a new COLMAP-based rotation averaging benchmark that incorporates a cross check between COLMAP and Bundler, and employ the accuracy of both rotation and downstream location estimation as evaluation metrics, which is desired to provide a more reliable and comprehensive evaluation tool for the rotation averaging research. Comprehensive comparisons between the proposed IRAv4 and other mainstream rotation averaging methods on this new benchmark demonstrate the effectiveness of our proposed approach.
• Abstract（参考訳）: インクリメンタルパラメータ推定に基づく回転平均化手法の精度とロバスト性をさらに向上するために,インクリメンタル回転平均化(IRA)ファミリーの新たなメンバーを導入し,IRAv4と呼ぶ。 IRAv4の最も重要な特徴として、タスク固有の連結支配集合が抽出され、より信頼性が高く正確な回転グローバルアライメントの基準となる。 In addition, to further address the limitations of the existing rotation averaging benchmark of relying on the slightly outdated Bundler camera calibration results as ground truths and focusing solely on rotation estimation accuracy, this paper presents a new COLMAP-based rotation averaging benchmark that incorporates a cross check between COLMAP and Bundler, and employ the accuracy of both rotation and downstream location estimation as evaluation metrics, which is desired to provide a more reliable and comprehensive evaluation tool for the rotation averaging research. 提案するirav4と他の主軸回転平均法との包括的比較により,提案手法の有効性が示された。

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