論文の概要: Software Reconfiguration in Robotics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.01039v1
• Date: Mon, 2 Oct 2023 09:33:06 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-23 05:17:02.557260
• Title: Software Reconfiguration in Robotics
• Title（参考訳）: ロボットにおけるソフトウェア再構成
• Authors: Sven Peldszus, Davide Brugali, Daniel Str\"uber, Patrizio Pelliccione, Thorsten Berger
• Abstract要約: リコンフィグレーションとは何か、適応のような他の概念とどのように関係しているのか、という共通した理解はないようである。 学術的な観点からは、ロボット再構成における最先端のファジィなイメージがあるが、実践者の視点からの実践的状況のイメージは欠落している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.612144044849549
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Since it has often been claimed by academics that reconfiguration is essential, many approaches to reconfiguration, especially of robotic systems, have been developed. Accordingly, the literature on robotics is rich in techniques for reconfiguring robotic systems. However, when talking to researchers in the domain, there seems to be no common understanding of what exactly reconfiguration is and how it relates to other concepts such as adaptation. Beyond this academic perspective, robotics frameworks provide mechanisms for dynamically loading and unloading parts of robotics applications. While we have a fuzzy picture of the state-of-the-art in robotic reconfiguration from an academic perspective, we lack a picture of the state-of-practice from a practitioner perspective. To fill this gap, we survey the literature on reconfiguration in robotic systems by identifying and analyzing 98 relevant papers, review how four major robotics frameworks support reconfiguration, and finally investigate the realization of reconfiguration in 48 robotics applications. When comparing the state-of-the-art with the state-of-practice, we observed a significant discrepancy between them, in particular, the scientific community focuses on complex structural reconfiguration, while in practice only parameter reconfiguration is widely used. Based on our observations, we discuss possible reasons for this discrepancy and conclude with a takeaway message for academics and practitioners interested in robotics.
• Abstract（参考訳）: 再構成が不可欠であるとしばしば学者から主張されていることから、特にロボットシステムにおける再構成への多くのアプローチが開発されている。 したがって、ロボット工学に関する文献は、ロボットシステムの再構成技術に富んでいる。 しかし、ドメインの研究者と話をする場合、正確な再構成と、それが適応といった他の概念とどのように関連しているかについて、共通の理解はなさそうである。 この学術的な視点を超えて、ロボティクスフレームワークはロボティクスアプリケーションの一部を動的にロードおよびアンロードするメカニズムを提供する。 学術的な観点からは、ロボット再構成における最先端のファジィなイメージがあるが、実践者の視点からの実践的状況のイメージは欠落している。 このギャップを埋めるために、98の関連論文を特定し分析し、4つの主要なロボティクスフレームワークが再構成をどのようにサポートしているかを検証し、最終的に48のロボティクスアプリケーションにおける再構成の実現について調査する。 現状と実践状況を比較する場合,特に科学コミュニティでは複雑な構造的再構成に焦点をあて,パラメータの再設定のみが広く用いられている。 本研究は,この不一致の原因について考察し,ロボット工学に関心のある学者や実践者へのメッセージで結論づける。

関連論文リスト

• Body Transformer: Leveraging Robot Embodiment for Policy Learning [51.531793239586165]
  ボディートランスフォーマー(ボディートランスフォーマー、Body Transformer、BoT)は、学習プロセスを導く誘導バイアスを提供することで、ロボットの体現性を活用するアーキテクチャである。 我々はロボットの体をセンサーとアクチュエータのグラフとして表現し、建築全体を通してプール情報にマスキングされた注意を頼りにしている。 結果として得られるアーキテクチャは、バニラ変換器と古典的な多層パーセプトロンを、タスク完了、スケーリング特性、計算効率の点で上回る。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-08-12T17:31:28Z)
• Unifying 3D Representation and Control of Diverse Robots with a Single Camera [48.279199537720714]
  我々は,ロボットを視覚のみからモデル化し,制御することを自律的に学習するアーキテクチャであるNeural Jacobian Fieldsを紹介する。 提案手法は,正確なクローズドループ制御を実現し,各ロボットの因果動的構造を復元する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-07-11T17:55:49Z)
• RoboScript: Code Generation for Free-Form Manipulation Tasks across Real and Simulation [77.41969287400977]
  本稿では,コード生成を利用したデプロイ可能なロボット操作パイプラインのためのプラットフォームである textbfRobotScript を提案する。 自由形自然言語におけるロボット操作タスクのためのコード生成ベンチマークも提案する。 我々は,Franka と UR5 のロボットアームを含む,複数のロボットエボディメントにまたがるコード生成フレームワークの適応性を実証した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-02-22T15:12:00Z)
• Robot Basics: Representation, Rotation and Velocity [10.879701971582502]
  ロボット表現、ロボット回転運動、座標変換、速度変換など、古典的なロボット工学の主要なトピックが紹介される。 この記事で取り上げられた資料の多くは、高校や大学の物理学科で学んだ剛体キネマティクスに基づいている。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-11-05T00:03:53Z)
• Teaching Continuity in Robotics Labs in the Age of Covid and Beyond [0.0]
  本稿では,コンピュータサイエンス部門における未来のロボット技術者とロボティクスエンジニアの育成には,実際のロボットによる広範な直接的な作業が必要であることを論じる。 これはまさに、Covidパンデミックの始まりである2020年初頭にロボティクス研究所が遭遇した問題だ。 結論のエキサイティングな洞察は、パンデミックによって奨励され、引き起こされた作業は、長期的利益に非常に肯定的なものだ、ということです。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-05-18T21:38:26Z)
• Cognitive architecture aided by working-memory for self-supervised multi-modal humans recognition [54.749127627191655]
  人間パートナーを認識する能力は、パーソナライズされた長期的な人間とロボットの相互作用を構築するための重要な社会的スキルです。 ディープラーニングネットワークは最先端の結果を達成し,そのような課題に対処するための適切なツールであることが実証された。 1つの解決策は、ロボットに自己スーパービジョンで直接の感覚データから学習させることである。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-03-16T13:50:24Z)
• Integrated Benchmarking and Design for Reproducible and Accessible Evaluation of Robotic Agents [61.36681529571202]
  本稿では,開発とベンチマークを統合した再現性ロボット研究の新しい概念について述べる。 このセットアップの中心的なコンポーネントの1つはDuckietown Autolabであり、これは比較的低コストで再現可能な標準化されたセットアップである。 本研究では,インフラを用いて実施した実験の再現性を解析し,ロボットのハードウェアや遠隔実験室間でのばらつきが低いことを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-09-09T15:31:29Z)
• SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment [77.4739790629284]
  SAPIENは現実的で物理に富んだシミュレートされた環境であり、音声オブジェクトのための大規模なセットをホストしている。 部品検出と動作特性認識のための最先端の視覚アルゴリズムの評価を行い,ロボットインタラクションタスクの実証を行った。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-03-19T00:11:34Z)
• A Survey of Behavior Learning Applications in Robotics -- State of the Art and Perspectives [44.45953630612019]
  最近の多くの領域での機械学習の成功は圧倒的に多い。 実際のロボットで学んだり使ったりした行動について、幅広い概要を述べます。
  論文  参考訳（メタデータ） (2019-06-05T07:54:33Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。