論文の概要: Software Reconfiguration in Robotics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.01039v2
• Date: Wed, 09 Apr 2025 09:38:12 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-04-10 13:04:19.679259
• Title: Software Reconfiguration in Robotics
• Title（参考訳）: ロボティクスにおけるソフトウェア再構成
• Authors: Sven Peldszus, Davide Brugali, Daniel Strüber, Patrizio Pelliccione, Thorsten Berger,
• Abstract要約: 本稿では,ロボット分野における実行時の自動再構成について検討する。 我々は、再設定に関する78の関連出版物をレビューすることで、最先端の文献を確定する。 以上の結果から,最先端と実践の相違が明らかとなった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.323433788238527
• License:
• Abstract: Robots often need to be reconfigurable$-$to customize, calibrate, or optimize robots operating in varying environments with different hardware). A particular challenge in robotics is the automated and dynamic reconfiguration to load and unload software components, as well as parameterizing them. Over the last decades, a large variety of software reconfiguration techniques has been presented in the literature, many specifically for robotics systems. Also many robotics frameworks support reconfiguration. Unfortunately, there is a lack of empirical data on the actual use of reconfiguration techniques in real robotics projects and on their realization in robotics frameworks. To advance reconfiguration techniques and support their adoption, we need to improve our empirical understanding of them in practice. We present a study of automated reconfiguration at runtime in the robotics domain. We determine the state-of-the art by reviewing 78 relevant publications on reconfiguration. We determine the state-of-practice by analyzing how four major robotics frameworks support reconfiguration, and how reconfiguration is realized in 48 robotics (sub-)systems. We contribute a detailed analysis of the design space of reconfiguration techniques. We identify trends and research gaps. Our results show a significant discrepancy between the state-of-the-art and the state-of-practice. While the scientific community focuses on complex structural reconfiguration, only parameter reconfiguration is widely used in practice. Our results support practitioners to realize reconfiguration in robotics systems, as well as they support researchers and tool builders to create more effective reconfiguration techniques that are adopted in practice.
• Abstract（参考訳）: ロボットは、異なるハードウェアで様々な環境で動作しているロボットをカスタマイズ、調整、最適化するために、しばしば$-$toで再設定する必要がある。 ロボティクスにおける特に課題は、ソフトウェアコンポーネントのロードとアンロードのための自動化された動的再構成とパラメータ化である。 過去数十年にわたり、様々なソフトウェア再構成技術が文学、特にロボティクスシステムで紹介されてきた。 また、多くのロボティクスフレームワークが再構成をサポートしている。 残念ながら、実際のロボットプロジェクトにおける再構成テクニックの実際の使用と、ロボットフレームワークにおけるその実現に関する実証データが不足している。 再構成手法を推進し,導入をサポートするためには,実際にそれらに対する経験的理解を改善する必要がある。 本稿では,ロボット分野における実行時の自動再構成について検討する。 再設定に関する78の関連出版物をレビューすることで、現状を判断する。 4つの主要なロボティクスフレームワークがリコンフィグレーションをどのようにサポートするのか、また48のロボティクス(サブシステム)システムでリコンフィグレーションが実現されるのかを分析して、その状況を決定する。 再構成手法の設計空間の詳細な分析に貢献する。 私たちはトレンドと研究のギャップを特定します。 以上の結果から,最先端と実践の相違が明らかとなった。 科学的コミュニティは複雑な構造再構成に焦点を当てているが、実際にはパラメータ再構成のみが広く使われている。 本研究は,ロボットシステムにおけるリコンフィグレーションの実現を支援するとともに,研究者やツールビルダーによる,より効果的なリコンフィグレーション技術の構築を支援する。

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