論文の概要: QuasiSim: Parameterized Quasi-Physical Simulators for Dexterous Manipulations Transfer
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2404.07988v2
- Date: Sun, 21 Jul 2024 06:56:12 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-24 02:01:16.636039
- Title: QuasiSim: Parameterized Quasi-Physical Simulators for Dexterous Manipulations Transfer
- Title（参考訳）: 擬似シム:デクサラスマニピュレーション転送のためのパラメータ化擬似物理シミュレータ
- Authors: Xueyi Liu, Kangbo Lyu, Jieqiong Zhang, Tao Du, Li Yi,
- Abstract要約: シミュレータの設計によるデクスタラスな操作伝達問題について検討する。
このタスクは、人間の操作を巧妙なロボットハンドシミュレーションに転送することを目的としている。
我々は,高忠実度シミュレーション環境における複雑で多様な操作を追跡するために,器用な手を作ることに成功している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.20658409070528
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
- Abstract: We explore the dexterous manipulation transfer problem by designing simulators. The task wishes to transfer human manipulations to dexterous robot hand simulations and is inherently difficult due to its intricate, highly-constrained, and discontinuous dynamics and the need to control a dexterous hand with a DoF to accurately replicate human manipulations. Previous approaches that optimize in high-fidelity black-box simulators or a modified one with relaxed constraints only demonstrate limited capabilities or are restricted by insufficient simulation fidelity. We introduce parameterized quasi-physical simulators and a physics curriculum to overcome these limitations. The key ideas are 1) balancing between fidelity and optimizability of the simulation via a curriculum of parameterized simulators, and 2) solving the problem in each of the simulators from the curriculum, with properties ranging from high task optimizability to high fidelity. We successfully enable a dexterous hand to track complex and diverse manipulations in high-fidelity simulated environments, boosting the success rate by 11\%+ from the best-performed baseline. The project website is available at https://meowuu7.github.io/QuasiSim/.
- Abstract（参考訳）: シミュレータの設計によるデクスタラスな操作伝達問題について検討する。
このタスクは、人間の操作を器用なロボットの手のシミュレーションに転送することを目的としており、複雑な、高度に拘束された、不連続なダイナミクスと、人間の操作を正確に再現するためにDoFで器用な手を制御する必要があるため、本質的に困難である。
高忠実度ブラックボックスシミュレータや緩和された制約のある修正されたシミュレータを最適化する以前のアプローチは、限られた能力を示すか、あるいは不十分なシミュレーション忠実度によって制限される。
パラメータ化準物理シミュレータと物理カリキュラムを導入し,これらの制約を克服する。
鍵となるアイデアは
1【パラメータ化シミュレータのカリキュラムによるシミュレーションの忠実度と最適化性のバランス】
2) カリキュラムから各シミュレータの問題を解き, 高いタスク最適化性から高い忠実度まで多岐にわたる特性を持つ。
我々は,高忠実度模擬環境における複雑で多様な操作の追跡を成功させ,その成功率を最良性能のベースラインから11\%以上向上させることに成功した。
プロジェクトのWebサイトはhttps://meowuu7.github.io/QuasiSim/.comで公開されている。
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